向量几何在游戏编程中的使用.docVIP

5物体的旋转 　　-Twinsen编写 　　-本人水平有限，疏忽错误在所难免，还请各位数学高手、编程高手不吝赐教 　　-我的Email-address： popyy@ 　　欢迎回来这里！此次我们要讨论向量的旋转问题，包括平面绕点旋转和空间绕轴旋转两部分。对于游戏程序员来说，有了向量的旋转，就代表有了操纵游戏中物体旋转的钥匙，而不论它是一个平面精灵还是一组空间的网格体亦或是我们放在3-D世界某一点的相机。我们仍需借助向量来完成我们此次的旅程，但这还不够，我们还需要一个朋友，就是矩阵，一个我们用来对向量进行线性变换的GooL GuY.就像我们刚刚提及向量时所做的一样，我们来复习一下即将用到的数学知识。（这部分知识我只会一带而过，因为我将把重点放在后面对旋转问题的分析上） 　　一、矩阵的基本运算及其性质 　　对于3x3矩阵（也叫3x3方阵，行列数相等的矩阵也叫方阵）m和M，有 　　1、矩阵加减法 　　m +（-） M = [a b c]????? [A B C]?? [a+(-)A b+(-)B c+(-)C][d e f] +(-) [D E F] = [d+(-)D e+(-)E f+(-)F][g h i]????? [G H I]?? [g+(-)G h+(-)H i+(-)I] ? 　　性质： 　　1）结合律 m + （M + N） = （m + M）? + N 　　2） 交换律 m + M = M + m 　　2、数量乘矩阵 　　k x M = ??? [A B C]?? [kxA kxB kxC]k x [D E F] = [kxD kxE kxF]??? [G H I]?? [kxG kxH kxI] ? 　　性质： 　　k和l为常数 　　1） （k + l） x M = k x M + l x M 　　2） k x （m + M） = k x m + k x M 　　3） k x （l x M） = （k x l） x M 　　4） 1 x M = M 　　5） k x （m x M） = （k x m） x M = m x （k x M） 　　3、矩阵乘法 　　m x M = [a b c]?? [A B C}?? [axA+bxD+cxG axB+bxE+cxH axC+bxF+cxI][d e f] x [D E F] = [dxA+exD+fxG dxB+exE+fxH dxC+exF+fxI][g h i]?? [G H I]?? [gxA+hxD+ixG gxB+hxE+ixH gxC+hxF+ixI] 　　可以看出，矩阵相乘可以进行的条件是第一个矩阵的列数等于第二个矩阵的行数。 1简单的2-D追踪-Twinsen编写　　-本人水平有限，疏忽错误在所难免，还请各位数学高手、编程高手不吝赐教-我的Email-address： popyy@　　Andre Lamothe说：“向量几何是游戏程序员最好的朋友”。一点不假，向量几何在游戏编程中的地位不容忽视，因为在游戏程序员的眼中，显示屏幕就是一个坐标系，运动物体的轨迹就是物体在这个坐标系曲线运动结果，而描述这些曲线运动的，就是向量。使用向量可以很好的模拟物理现象以及基本的AI.　　现在，先来点轻松的，复习一下中学知识。　　向量v(用粗体字母表示向量)也叫矢量，是一个有大小有方向的量。长度为1的向量称为单位向量，也叫幺矢，这里记为E.长度为0的向量叫做零向量，记为0，零向量没有确定方向，换句话说，它的方向是任意的。　　一、向量的基本运算 　　1、向量加法：a+b等于使b的始点与a的终点重合时，以a的始点为始点，以b的终点为终点的向量。　　2、向量减法：a-b等于使b的始点与a的始点重合时，以b的终点为始点，以a的终点为终点的向量。　　3、 数量乘向量：k*a，k0时，等于a的长度扩大k倍；k=0时，等于0向量；k0时，等于a的长度扩大|k|倍然后反向。　　4、向量的内积(数量积、点积)： a.b=|a|*|b|*cosA 等于向量a的长度乘上b的长度再乘上a与b之间夹角的余弦。　　它的几何意义就是a的长度与b在a上的投影长度的乘积，或者是b的长度与a在b上投影长的乘积，它是一个标量，而　　且可正可负。因此互相垂直的向量的内积为0. 　　5、向量的矢积(叉积)： a x b = |a|*|b|*sinA*v = c， |a|是a的长度，|b|是b的长度，A是a和b之间的锐夹角，v是与a，b所决定的平面垂直的幺矢，即axb与a、b都垂直。a，b，c构成右手系，即右手拇指伸直，其余四指按由a到b的锐角蜷曲，此时拇指所指方向就是c的方向。因此axb！=bxa，bxa是手指朝b到a的锐角蜷曲时，拇指指向的方向，它和c相反，即-c.a x b的