工业机器人控制PPT.ppt

第5章 工业机器人控制 ;5.1 工业机器人控制系统的特点 ;　　(2) 一个简单的机器人至少要有3～5个自由度, 比较复杂的机器人有十几个甚至几十个自由度。 每个自由度一般包含一个伺服机构, 它们必须协调起来, 组成一个多变量控制系统。 　　(3) 把多个独立的伺服系统有机地协调起来, 使其按照人的意志行动, 甚至赋予机器人一定的“智能”, 这个任务只能由计算机来完成。 因此, 机器人控制系统必须是一个计算机控制系统。 同时, 计算机软件担负着艰巨的任务。 ;　　(4) 描述机器人状态和运动的数学模型是一个非线性模型, 随着状态的不同和外力的变化, 其参数也在变化, 各变量之间还存在耦合。因此, 仅仅利用位置闭环是不够的,还要利用速度甚至加速度闭环。系统中经常使用重力补偿、前馈、解耦或自适应控制等方法。 　　(5) 机器人的动作往往可以通过不同的方式和路径来完成, 因此存在一个“最优”的问题。 较高级的机器人可以用人工智能的方法,用计算机建立起庞大的信息库, 借助信息库进行控制、 决策、管理和操作。 根据传感器和模式识别的方法获得对象及环境的工况, 按照给定的指标要求, 自动地选择最佳的控制规律。 ;5.2 工业机器人控制系统的主要功能 ;图 5.1 示教数据的编辑机能 ;图 5.2CP控制示教举例 ;　　2) 记忆的方式 　　工业机器人的记忆方式随着示教方式的不同而不同。又由于记忆内容的不同, 故其所用的记忆装置也不完全相同。通常, 工业机器人操作过程的复杂程序取决于记忆装置的容量。容量越大, 其记忆的点数就越多, 操作的动作就越多, 工作任务就越复杂。 　　最初工业机器人使用的记忆装置大部分是磁鼓, 随着科学技术的发展, 慢慢地出现了磁线、磁芯等记忆装置。现在, 计算机技术的发展带来了半导体记忆装置的出现, 尤其是集成化程度高、容量大、高度可靠的随机存取存储器(RAM)和可编程只读存储器(EPROM)等半导体的出现, 使工业机器人的记忆容量大大增加, 特别适合于复杂程度高的操作过程的记忆, 并且其记忆容量可达无限。 ;　　2. 示教编程方式 　　1) 手把手示教编程 　　手把手示教编程方式主要用于喷漆、弧焊等要求实现连续轨迹控制的工业机器人示教编程中。具体的方法是人工利用示教手柄引导末端执行器经过所要求的位置,同时由传感器检测出工业机器人各关节处的坐标值,并由控制系统记录、存储下这些数据信息。实际工作当中, 工业机器人的控制系统重复再现示教过的轨迹和操作技能。 　　手把手示教编程也能实现点位控制,与CP控制不同的是, 它只记录各轨迹程序移动的两端点位置, 轨迹的运动速度则按各轨迹程序段对应的功能数据输入。 ;　　2) 示教盒示教编程 　　示教盒示教编程方式是人工利用示教盒上所具有的各种功能的按钮来驱动工业机器人的各关节轴, 按作业所需要的顺序单轴运动或多关节协调运动, 从而完成位置和功能的示教编程。 　　示教盒通常是一个带有微处理器的、可随意移动的小键盘, 内部ROM中固化有键盘扫描和分析程序。其功能键一般具有回零、示教方式、自动方式和参数方式等。 　　示教编程控制由于其编程方便、装置简单等优点,在工业机器人的初期得到较多的应用。同时, 又由于其编程精度不高、 程序修改困难、示教人员要熟练等缺点的限制,促使人们又开发了许多新的控制方式和装置, 以使工业机器人能更好更快地完成作业任务。 ;5.2.2 工业机器人的运动控制 　　工业机器人的运动控制是指工业机器人的末端执行器从一点移动到另一点的过程中, 对其位置、速度和加速度的控制。 由于工业机器人末端操作器的位置和姿态是由各关节的运动引起的,因此,对其运动控制实际上是通过控制关节运动实现的。 　　工业机器人关节运动控制一般可分为两步进行。第一步是关节运动伺服指令的生成, 即指将末端执行器在工作空间的位置和姿态的运动转化为由关节变量表示的时间序列或表示为关节变量随时间变化的函数。这一步一般可离线完成。第二步是关节运动的伺服控制,即跟踪执行第一步所生成的关节变量伺服指令。 这一步是在线完成的。 ;5.3 工业机器人的控制方式 ;5.3.2 连续轨迹控制方式(CP) 　　这种控制方式的特点是连续地控制工业机器人末端执行器在作业空间中的位姿, 要求其严格按照预定的轨迹和速度在一定的精度范围内运动, 而且速度可控, 轨迹光滑， 运动平稳, 以完成作业任务。工业机器人各关节连续、同步地进行相应的运动, 其末端执行器即可形成连续的轨迹。这种控制方式的主要技术指标是工业机器人末端执行器位姿的轨迹跟踪精度及平稳性。通常弧焊、喷漆、去毛边和检测作业机器人都采用这种控制方式。 ;图 5.3 点位控制与连续轨迹控制 (a) 点位控制； (b) 连续轨迹控制 ;5.3.3 力(力矩)控