控制系统数学模型PPT.ppt

例5－6. 已知单位负反馈系统，其开环传递函数为： 其中 ζ为阻尼比。 试绘制ζ分别为0，0.2，0.4，0.8，0.9，1.2，1.5时其单位负反馈系统的单位阶跃响应曲线。 代码如下： wn=1 %固有频率 sigma=[0,0.2,0.4,0.6,0.9,1,1.5] ’ %7个不同的阻尼比 num=wn*wn t=linspace(0,20,200)’ %将t在0到20之间分成200份 for j=1:7 den=conv([1,0],[1,2*wn*sigma(j)]); %求取开环传递函数的分母 s1=tf(num,den) %建立开环传递函数 sys=feedback(s1,1) %建立单位负反馈系数的传递函数 y(:,j)=step(sys,t); %求单位阶跃响应 end plot(t,y(:,1:7));grid title(典型二阶系统取不同阻尼比时的单位阶跃响应) gtext(sigma=0); gtext(sigma=0.2); gtext(sigma=0.4); gtext(sigma=0.6); gtext(sigma=0.9); gtext(sigma=1.2); gtext(sigma=1.5); 5.3.3.2 开环参数K和T的影响 对二阶系统的典型传递函数。可设 通过变换，闭环传递函数可表示为： 可见T越小，则 ωn 越大,ζ也越大，系统的快速性和相对稳定性同时转好。另一方面，K越大，则ωn越大而ζ越小，表明K对快速性和相对稳定性的影响是矛盾的。在实际系统中，应根据系统的要求适当折中。 对二阶最佳系统而言，应有 称为二阶最佳参数关系 例5－7. 已知单位负反馈二阶系统，其开环传递函数为： 其中 T=1 , 试绘制k分别为0.1, 0.2，0.5，0.8，1.0，2.4, 3.0时,其单位负反馈系统的单位阶跃响应曲线。 代码如下： T=1 %时间常数 k=[0.1,0.2,0.5,0.8,1.0,2.4,3.0] %7个不同的开环增益取值 t=linspace(0,20,200)’ %将t在0到20之间分成200份 num=1;den=conv[1,0],[T,1]) for j=1:7 s1=tf(num*k(j),den) %建立开环传递函数 sys=feedback(s1,1) %建立单位负反馈系数的传递函数 y(:,j)=step(sys,t); %求单位阶跃响应 end plot(t,y(:,1:7));grid title(‘典型二阶系统取不同开环增益时的单位阶跃响应) gtext(‘k=0.1); gtext(‘k=0.2); gtext(‘k=0.5); gtext(‘k=0.8); gtext(‘k=1.0); gtext(‘k=2.4); gtext(‘k=3.0); 5.3.4 改善系统时域响应性能的一些措施 如前所述，单纯通过改变回路增益K来达到系统时域响应又快又稳是不可能的，只能做合理的折中。下面给出两种提高系统性能的方法 比例微分控制 在基本系统的基础上，在前向通道中增加微分控制就构成带比例微分控制的二阶系统。 其闭环传递函数为： 由此可知，比例微分控制能实现在不改变ωn的条件下用改变τ来提高系统的相对稳定性。 例5-9. 设系统闭环传递函数为 试求τ=0，0.2，0.4时的单位阶跃响应。 tao=[0,0.2,0.4] %3个不同的微分时间常数 t=linspace(0,8,80)’ %将t在0到8之间分成80份 num=4;den=[1,2,4] %开环传递函数的分子分母表达式 for j=1:3 sys=tf(conv(num,[tao(j),1]),den) %建立系统传递函数 y(:,j)=step(sys,t); %求单位阶跃响应 end plot(t,y(:,1:3));grid title(‘比例微分控制，不同微分时间下的系统阶跃响应) gtext(‘tao=0); gtext(‘tao=0.2); gtext(‘tao=0.4); 例5-10. 设系统的传递函数为 试分析其主导极点，并比较由主导极点构成的系统与原系统的单位阶跃响应。 k=147.3 %原系统的增益 t=0:0.1:6 %仿真时间 num0=k*[1,1.5] den00=[1,2,5];den01=[1,10,26];den02=[1,1.7] %分母系数 解：系统有5个极点，p1,2=-5±i, p3,4=-1±2i, p5=-1.7和1个零点