控制系统时域响应分析PPT.ppt

控制工程基础;第三章 时域响应分析;§3.1 典型输入信号与时域响应;常见的典型输入信号：;斜坡函数 ;正弦函数;究竟采用哪种典型信号？;时间响应及其组成;时域响应包括：（以阶跃输入为例）;(1)时间响应 系统在输入信号作用下,其输出随时间的变化过程 (2)瞬态响应 (Transient Response) 开始至稳定状态的响应过程 (3)稳态响应 (Steady-state Response) t-无穷大时的响应;§3.2 一阶惯性系统的瞬态响应; 一阶系统的瞬态响应;一、一阶系统的单位阶跃响应;; 一阶系统单位阶跃响应的特点; ;二、一阶系统的单位斜坡响应;; 一阶系统单位斜坡响应的特点;; 一阶系统单位脉冲响应的特点;;不同时间常数下的响应情况;△=2%,ts=4T, △=5%,ts=3T，调整时间反映系统响应的快速性，T越大，系统的惯性越大，调整时间越长，响应越慢。;§3.3 二阶系统的瞬态响应;1 二阶系统的数学模型与瞬态响应;;二阶系统特征方程： ;;欠阻尼(0?1) 零阻尼(?=0) 临界阻尼(?=1) 过阻尼(?1) 负阻尼(?0);;; 欠阻尼二阶系统单位阶跃响应的特点;;;;;;不同阻尼下二阶系统单位阶跃响应特征;欠阻尼(0?1) 临界阻尼(?=1) 过阻尼(?1);欠阻尼(0?1) 临界阻尼(?=1) 过阻尼(?1);衰减振荡;;§3.4 瞬态响应的性能指标;;;;0;;在调整时间ts内系统响应曲线的振荡次数。;标准二阶系统瞬态响应指标; 二阶系统的动态性能由?n和?决定。;;M;; 设单位反馈的二阶系统的单位阶跃响应曲线如图所示，试确定其开环传递函数。 ;z=[] p=[ 0 -24.2] k=1129;§3-5 高阶系统的瞬态响应;;;2、 闭环传递函数中，如果零、极点数值上相近，则可将该零点和极点一起消去，称之为偶极子相消。; 对分母分解因式;;;§3.6 应用MATLAB确定系统的瞬态响应;STEP：Step response of LTI models;STEP：Step response of LTI models;IMPULSE：Impulse response of LTI models.;LSIM: Simulate time response of LTI models to arbitrary inputs;任意输入的响应 lsim() t=0:99; p=rand(100,1) a=[1 2]; b=[1 2 3]; s1=tf(a,b); lsim(s1,p,t); t=0:0.01:5; u=sin(t); a=[1 2]; b=[1 2 3]; sys=tf(a,b); lsim(sys,u,t);1 由系统传递函数的零极点分布决定时域特性;1.1 时域特性——g(t);1.2 7种典型的极点分布;(a)一阶极点在原点;(b)一阶极点在负实轴;(c)一阶极点在正实轴;(d)一阶共轭极点在虚轴上;;(f)共轭极点在左半平面;;1.3 有二重极点分布;(a)在原点有二重极点;;;1.4 零点的影响;1.4 零点的影响;应用MATLAB语言，编写一计算欠阻尼二阶系统时域性能参数的程序。 程序输入：系统控制模型 (tf对象) 程序输出：各类时域性能参数;§3.8 稳态误差分析与计算(本书第６章);　1、稳定 2、准确 3、快速;; 误差信号E(s);误差与偏差有简单的比例关系;说明：;2 控制系统稳态误差的计算;一、误差传递函数与稳态误差; 非单位反馈系统;例6-1;稳态误差计算流程;2.2 静态误差系数;(1) 系统类型;;2、系统对单位阶跃输入的稳态误差 ;3、系统对单位斜坡输入的稳态误差 ;4、系统对单位加速度输入的稳态误差 ;;5 小结;5．对于非单位反馈控制系统， Kp、 Kv、 Ka将为位置偏差系数、速度偏差系数、加速度偏差系数，可先求出稳态偏差后，再求出稳态误差。;例6-2;2.3 扰动引起的误差 ;;例6-3;例6-4 某直流伺服电动机调速系统，试求扰动力矩引起的误差。;为了更进一步减小;四、减小系统误差的途径; （3）有时系统要求性能很高，稳态误差要小，动态性能要好，单靠加大开环增益或???入积分环节往往不能同时满足上述要求。这时，可采用复合控制（顺馈）的方法，对误差进行补偿。补偿方式可分两种： 1、按干扰补偿 2、按输入补偿 ;1、按干扰补偿;2、按输入补偿 ;应用MATLAB语言，编写一计算欠阻尼二阶系统时域性能参数的程序。 程序输入：系统控制模型 (tf对