控制系统的频率特性PPT.ppt

第四章 控制系统的频率特性;1. 为什么要对系统进行频域分析？ 时域分析法：从微分方程或传递函数角度求解系统的时域响应（和性能指标）。不利于工程研究之处：;工程方法要求：;2. 频率响应、频率特性和频域分析法;本章主要内容; 输入为非正弦周期信号？; 当输入为非周期信号时，可以看作 的周期信号。则由傅立叶级数变为傅立叶积分，进而，引出傅立叶变换。 ;傅立叶变换存在条件 拉氏变换存在条件;傅立叶变换性质;傅立叶变换性质;傅立叶变换性质;傅立叶变换性质;傅立叶变换性质;傅立叶变换性质;二、频率特性的一些概念;频率特性;综上所述，可给出频率特性定义;频率特性函数的求取方法; 频率响应的极坐标图; 频率特性的极坐标图 （乃奎斯特图，或乃氏图） ; ; ;一、典型环节的极坐标图（乃氏图）;一、典型环节的极坐标图（乃氏图）;一、典型环节的极坐标图（乃氏图）;一、典型环节的极坐标图（乃氏图）;注意到： ;一、典型环节的极坐标图（乃氏图）;;二、乃氏图的一般作图方法;0;0;乃氏图的大致规律：;K;0;3、加极点和加零点的影响;§4.3 频率响应的对数坐标图(伯德图); 频率特性的对数坐标图 （伯德图） ? ;1 定义;伯德图的绘制;0;对于一般线性定常系统：;;一、典型环节的伯德图;2、积分环节;3、微分环节 ;4、惯性环节;5、一阶微分环节;6、二阶振荡环节;7、延迟环节;;;3、画近似幅频折线和相频曲线并叠加;系统幅频特性的伯德图可由各典型环节的幅频特性伯德图迭加得到 系统相频特性的伯德图可由各典型环节的相频特性伯德图迭加得到;;;结论:; 由频率特性曲线求系统传递函数;1、对于0型系统;2、对于 I 型系统;3、对于 II 型系统;例;系统的频率特性就是其单位脉冲响应的傅氏变换; §4.5 控制系统的闭环频响; 对于一般单位反馈的最小相位系统，低频输入时输出的幅值和相位均与输入基本相等，这正是闭环反馈控制系统所需要的工作频段及结果；高频输入时输出的幅值和相位则与开环特性基本相同，而中间频段的形状随系统阻尼比的不同有较大的变化。;二、系统的频域???标;§4.6 应用MATLAB评估系统的频率特性;1 连续系统的Nyquist图;2 连续系统的Bode图;q=tf(7,[3 2]) [a1,a2]=bode(q,2/3) A=a1*(1/7) B=45+a2;syms y1 y2 t; q=tf(20,[3 10]); [a1,a2]=bode(q,4); [a3,a4]=bode(q,2/3); A1=a1*3; B1=30+a2; A2=a3*4; B2=45+a4; y1=A1*sin(4*t+B1); y2=A2*cos(2*t/3+B2); y=y1+y2;3 LTI Viewer;You can display the following plot types for LTI models using the LTI Viewer: ?Step response (only for TF, SS, or ZPK models) ?Impulse response (only for TF, SS, or ZPK models) ?Bode plot ?Nyquist plot ?Nichols chart ?Singular values of the frequency response ?Poles and zeros (only for TF, SS, or ZPK models) ?LTI model response to a general input (only for TF, SS, or ZPK models) ?Initial state LTI response (only for SS models);本章作业: