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质点系的动能 质系的动能—质系内各质点动能之和 平动的刚体： 绕定轴转动的刚体： 建立质心平动参考系Cxyz，则 质系的动能等于质系跟随质心平动的动能与相对质心平动参考系运动的动能之和。— 柯尼希定理 作平面运动的刚体 柯尼希定理 例1 质量为m1，半径为r的均质圆柱体在质量为m2，半径为R的半圆形滑槽内作纯滚动。滑槽作直线平动，弹簧刚度系数为k。求系统的动能和势能。 系统具有两个自由度，选x和?为广义坐标。 解 动能的微分等于作用在质点系上所有力的元功之和。 质点动能定理 质系动能定理 质点系动能定理的积分形式 质点系从状态1到状态2的运动过程中，动能的改变量等于作用于质点系的所有力在这段路程中所作功的代数和。 内力虽然不能改变质系的动量和动量矩，但可能改变它的能量；外力能改变质系的动量和动量矩，但不一定能改变其能量。 实例分析 当质系在势力场中运动，有势力所作的功： 机械能守恒： 机械能守恒定理 例2 图示重物A的质量为m，当其下降时，借无重且不可伸长的绳使滚子C沿水平轨道纯滚动。绳子跨过不计质量的定滑轮D并绕在滑轮B上。滑轮B与滚子C固结为一体。已知滑轮B的半径为R，滚子C的半径为r，二者总质量为M，其对与图面垂直的轴O的回转半径为? 。求重物A的加速度。 v ? v0 取系统为研究对象 C* 解 也可以根据机械能守恒 T＋V＝const求解。 注意到 将T＋V＝const对时间求导得： 可以得到同样的结果。 半径为R，质量为m的均质半圆柱体在固定平面上无滑动滚动。半圆柱体质心C与圆心O1之间的距离为e，对质心的回转半径为?C。试列写该系统的运动微分方程。 例3 系统具有一个自由度，选? 为广义坐标。 用动能定理求解 机械能守恒 T＋V＝const，即： 故可得系统的运动微分方程： 系统微摆动的微分方程 将上式对时间求导得： 用平面运动微分方程求解 列写平面运动微分方程 需补充2个运动学方程： 解方程时需消去约束力。 讨论：对一个自由度问题，能量法更简便。 例4 传动轴由电动机带动。电动机和传动装置用胶带相连接，在电动机轴上作用有一力偶，其力偶矩为M。电动机轴和安装在其上的滑轮的转动惯量为J1，传动轴和安装在其上的滑轮的转动惯量为J2。电动机上滑轮的半径为r1，传动轴上滑轮的半径为r2，胶带质量为m。轴承的摩擦可略去不计，试求电机轴的角加速度。 系统有一个自由度，取轮1的转角?1为广义坐标。取整个系统为研究对象 由动能定理得 例5 匀质滚子的质量为m，半径为R，放在粗糙的水平地板上，如图所示。在滚子的鼓轮上绕以绳，在绳子上作用有常力T，作用线与水平方向夹角为?。已知鼓轮的半径为r，滚子对轴O的回转半径为?O，滚子由静止开始运动。试求滚子轴O的运动方程。 解 系统具有一个自由度，约束力不做功。 ? B处绳速度等于相应刚体上点速度 设圆柱表面上有一条光滑的螺旋槽，其升角为45o ，质量与柱相等的小球可沿着槽运动，圆柱可绕竖直轴AB转动。设初始时刻圆柱和小球都静止，求小球在下滑过程中对槽的侧向压力N（沿着圆柱表面垂直槽）。 例6 N 解: 设小球相对速度为u 设小球下降了h，则势能变为 对AB轴动量矩守恒 (1)和(2)联立解出: 设侧向压力为N，则对于圆柱有 *