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第十四章 动能定理 本章我们将学习的内容 各种力的功 质点、质点系及刚体的动能 动能定理 第十四章 动能定理 第一节 力的功 第一节 力的功 第一节 力的功 第一节 力的功 第一节 力的功 第一节 力的功 第一节 力的功 第一节 力的功 第十四章 动能定理 第二节 动 能 第二节 动 能 第二节 动 能 第二节 动 能 第二节 动 能 第二节 动 能 第十四章 动 能 定 理 第三节 动 能 定 理 第三节 动 能 定 理 第三节 动 能 定 理 第三节 动 能 定 理 第三节 动 能 定 理 第三节 动 能 定 理 第三节 动 能 定 理 第三节 动 能 定 理 第三节 动 能 定 理 第三节 动 能 定 理 第三节 动 能 定 理 第三节 动 能 定 理 第三节 动 能 定 理 本 章 结 束 例题：如图所示，均质圆轮A和B的质量均为m，半径均为r。轮A可绕轮心轴A转动。一根细绳的两端分别缠绕在轮A和轮B上。运动初始时，系统静止，两轮的轮心位于同一水平线上。假设轮与绳之间没有相对滑动，并不计轴承摩擦，试求当轮B下落h时，其轮心B的速度和加速度，以及轮A的角速度和角加速度。 h 解： 选取轮A和轮B组成的质点系为研究对象。系统的初动能为： A轮作定轴转动，B轮作平面运动,A轮和B轮具有相同的角加速度和角速度 设两轮的角速度为ω 由基点法易得 * 理论力学 第十四章 动能定理 一、常力在直线运动中的功 S W=F·S=FScosθ 力矢量与位移矢量的数量积。 F v θ 二、变力的功 x o z y dr M1 M2 ds M1 M2 ds M1 M2 ds r F M1 M2 ds dr dr dr M θ τ M i j k i j k i j k i j k 三、几种常见力的功 第一节 力的功 1、重力的功 P x z y o z1 z2 M P M M1 M1 M1 M1 M2 M2 M2 M2 设质点由M1运动到M2， 重力的在坐标轴上的投影为 、 重力的功为： 2、弹性力的功 弹性力的大小F与弹簧伸长或压缩的变形量x成正比 ，即 ——k称为弹簧的刚度系数 弹性力在直角坐标轴上的投影 由变力做功的表达式得到弹性力的功为： 3、 定轴转动刚体上作用力的功 由于 由变力做功的表达式得到： 式中 如果 常数 例题：两等长的杆AC、BC组成可动结构，如图所示。A处为固定铰支座，B处为活动铰支座，两杆在C处铰链连接，并悬挂质量为m的重物D。一刚度系数为k的弹簧连于两杆的中点，弹簧的自然长度l0=AC/2,且AC＝BC。若不计两杆自重，试求当∠CAB由600变为300时，重物D的重力和弹性力所作的总功。 解： 1、重物D的重力功 重物D下降的高度差 重力的功 2、弹性力的功 设当 ∠CAB由600变为300时 弹簧的变形量由δ1＝0变为 由弹性力功的计算式得到弹性力功为： 总的功为： 例题：圆盘的半径人r＝0.5m，可绕水平轴O转动，如图所示。在绕过圆盘的绳上吊有两物块A、B，质量分别为mA=3kg、mB=2kg。在圆盘上作用一力偶，力偶矩按M=4 φ的规律变化（M以Nm计 ， φ以rad计）。设绳与盘之间无相对滑动，试求转角由到时，力偶与物块、重力所作的总功。 解： 重物A、B的重力功为 力偶的功 力偶M与物块A、B重力所作的总功 一、质点的动能 二、质点系的动能 三、平移刚体的动能 四、定轴转动刚体的动能 五、平面运动刚体的动能 设刚体对瞬心轴P的转动惯量为JP，ω为刚体的角速度 则平面运动刚体动能为： 根据转动惯量的平行移轴公式 得到平面运动刚体动能的另一种表达方式： 例题：如图所示，质量为m、长为l的均质杆绕O轴摆动，已知摆动方程为φ = φ0sinbt ，其中φ0、b为常数，试计算该杆在任一瞬时的动能。 解： 杆件绕O轴的转动惯量为 角速度 该杆在任一瞬时的动能为： 例题：如图所示，已知均质圆轮的半径为R，质量为m，轮心C以速度vc沿平直轨道作纯滚动，试求圆轮的动能。 解： 圆轮作平面运动,由平面运动动能计算公式得： 例题：如图所示系统中，定滑轮B（可视为均质圆盘）和均质圆柱体C的质量均为m1、半径均为R，重物的质量为m2，圆柱体C沿倾角为θ的斜面作纯滚动，在图示瞬时，重物的速度为v。假设绳与轮间无相对滑动，并不计绳的质量，试求系统的动能。 解： 重物A作平移，速度为v 滑轮B作定轴转动，角速度ω B=v/2 圆柱体C作平面运动 质心速度vC=v 角速度ω B=v/R=