第三章2 过程控制系统教学课件.pptVIP

3.2 PID控制器的离散形式 2、PID控制的增量式 3.2.2 改进型PID 1、积分分离 积分的缺点：是系统稳定性减弱，超调量增大，振荡次数增加。 计算机实现PID算法，用程序实现，易于进行判断、逻辑切换等。 ☆按一定的条件，将积分I作用独立出来，加入或断开，实现积分I的分离。 1）偏差阈值法 设置一个阀值（分界） E0 , 2）消除滞后造成的振荡 因为比例作用Up与误差e是同步的，而UI则落后1/4周期，采用 Up 、UI同方向时，KL=1，引入积分 Up 、UI反方向时，KL=0，切除积分 用MATLAT/SIMULINK工具分析积分分离型PID调节的控制效果 2、微分先行的PID算法。（避免设定值冲击现象） 将微分环节移到比较点之前，仅对被控量y(t)求导，不对偏差求导。这样当设定值SP被操作员改变（阶跃变化）时，不会产生微分冲击。 因为y(t)是系统的输出，由于存在惯性变化较为缓和，不会跳变，则对其求微分不会有冲击性的影响，由此使控制作用较缓和。 比例微分先行（称I—PD） 设定值SP的跳变通过比例作用传到控制作用u(t)，仍有跳变。于是将比例作用P也移到反馈通道，即将输出变化的比例作用作为控制作用u的部分， 二维PID 当α=β=0时 常规PID 当α=0，β=1 微分先行PI-D 当α=β=1时 比例微分先行I-PD 调整α，β可使控制系统在定值和随动控制时有较好品质 3、定值滤波 在设定值输入通道加入滤波环节，H(S)可以有多种传递函数的形式，常用一阶惯性环节，取较小的时间常数。 4、带不灵敏区的PID 控制算法 对于要求控制作用尽量少变、精度要求不高的场合，在PID调节器前串接一个不灵敏区， B为不灵敏区，实际上已是非线性死区，造成调节结果有一定静差。 5、 间歇式PID 对于滞后很长，惯性很大的对象，频繁采样计算，易产生超调饱和。 工业实践中常采用的一种控制方法是间歇PID控制器 将控制周期Tc分成两部分: 控制动作间隙Δtc和等待间歇Δtw,即 Tc=Δtc+Δtw Δtw=nΔtc, n≥1整数 通常,Δtw和Δtc固定不变，因而控制周期Tc固定不变。当系统中受到大的内、外干扰影响时，对于大滞后大惯性对象，由于Δtw固定不变，造成了系统动态品质变差。 1、美国西屋 OVATION 2、美国ABB的经典PID控制器 3、新华电站XDPS EPID 4、德国SIEMENS TELEPERM XP SIEMENS TELEPERM XP AS620 自动化系统 连续闭合回路控制器模块 FUM 280 PID控制器 如果FUM 280用作双通道控制模块，那么采用完整的设定点调整器和模块上的控制器。 模块上的控制器可用作一个自治独立控制器和一个自动处理器里带有主控制器的一个串级调节下一级控制器。 如果一个串级控制器和两个控制器通道配置，主控制器的控制量被读入，通过读入控制器的第2模拟输入作为外部设定点。 控制器在规定的50ms取样时间内操作。这允许受控制的系统带有一个≥100ms规定时间常数。 * 过程控制系统 主讲教师：姜萍 3.2.1 理想PID的离散型 理想连续PID 1、PID控制的位置式 Ts 为采样周期， 为积分系数， 位置式：u(t)经D/A后的模拟信号与阀门位置一一对应，故得名，并保持到下一个时刻。 ☆注意：防止积分饱和，手/自动切换问题。 为微分系数 △u(k)是(k-1)T→kT这一个采样间隔内，控制量的变化量，可通过步进电动机等累积机构，将其转换成最终的控制作用。 好处：①方便自/手切换，从手动时的u(k-1)出发，直接计算出投入自动运行时控制器应有的输出变化量△u(k)。不需要设计专门的跟踪。 ②对偏差不进行累加（积分作用），不会引起积分饱和。 4、离散PID特点 P，I，D三种控制作用相互独立，没有参数之间的关联 (易于改进)。 采样控制 相当于引入了 Ts/2 的滞后环节，品质比连续PID差。 Ts 的选择，需满足香农采样定理 两种方法： 1）根据偏差的大小，设置一个阈值，偏差较小时才引入积分作用，可消除偏差；当偏差大时，切除积分作用，仅由PD控制，有效减小超调量。 2）针对积分作用滞后1/4周期是造成振荡的本质原因，当积分作用与误差反向时切除积分作用。 以增量式为例，写出积分分离的PID算法 KL即为积分项的开关因子 以增量式为例，写出积分分离的PID算法 不跳变 PI-D 若在设定值输入通道串联小时间常数的一阶惯性环节，则当设定值发生阶跃变化时，送到调节器的给定值也不发生跳变，不会使初始误差过大，有