第二章测试法建模 过程控制系统教学课件.pptVIP

2.3 测试法建模 实验测试法建模是根据工业过程输入、输出的实测数据进行某种数学处理后得到数学模型。 2.3.1 阶跃响应曲线法建模 对处于开环稳态的被控过程，使其输入量作相应变化，测得被控过程的阶跃响应曲线，然后根据阶跃响应曲线，求出被控过程输入量与输出量之间的动态数学关系——传递函数。 作图法： 工程中测出矩形脉冲输入的响应曲线y(t)，将时间轴划分成Δ(t)的倍数，再以Δ(t)为区间，在每个区间内再进行适当的划分。 在0—Δ(t)区间， 在Δ(t)—2Δ(t)区间及以后的区间， 二、由阶跃响应曲线确定被控过程的传递函数 为了研究、分析和设计过程控制系统，需要根据实验得到的阶跃响应曲线求出过程的微分方程或传递函数。 选定模型的结构（根据先验知识、建立数学模型的目的和对模型精度的要求，选取传递函数的形式） 由阶跃响应曲线求得被控过程动态特性的特性参数（K，T，τ） （一）无滞后的有自平衡能力的一阶对象 阶跃响应曲线初始阶段斜率是最大值，然后斜率逐渐减小，当上升至稳态时，斜率下降为零，被控对象为一阶惯性环节。 ①切线法： 作起始点的切线，与y(∞)相交，交点在时间轴上的投影即为时间常数T。 起点切线斜率 ②单点法 ③两点法 （二）一阶惯性加纯滞后环节 2、两点计算法 计算方便起见，通常取特殊点，如 模型验证：由阶跃响应 （三）二阶及高阶系统 (2)延迟时间τ由响应曲线变化的时刻确定。 (3)截去纯滞后的部分，用二阶环节或高阶环节等效。 （四）无自平衡过程的数学模型 （五）振荡型的有自平衡对象 有些过程的阶跃响应为衰减振荡型，也是有自平衡对象 （六）具有反向特性的对象 例如常见的无自平衡反向特性 2.3.2测定动态特性的频域法 一、直接方法 用频率特性表征系统的动态运动规律 二、相关滤波法 对输入信号做波形变换，得到幅值恒定的正余弦参考信号，把参考信号与被测信号进行相关处理。 目的是从实际输出中提取出a和b ，对输出信号分别对sinwt和coswt进行相关运算 频率法测试动态特性的优缺点： 优点：直接从记录曲线上求得频率特性； 简单方便，精度较高 局限性： 对于惯性较大的生产过程，要测定其频率特性需要持续很长的时间。 一般实际生产现场不允许生产过程较长时间偏离正常运行状态，使被控过程特性频率特性测试法在线测试的运用受限。 2.3.3 测定动态特性的统计相关分析法 响应曲线法辨识过程数学模型 优点：方法简便，并可获得一定精度的模型。 缺点：但要进行专门的试验，其生产装置要由正常运行状态转入试验状态，因此会影响生产过程的正常进行。 相关统计法辨识过程数学模型 优点：可以在生产过程正常运行状态下进行，可直接利用正常运行所记录的数据进行统计分析，由此获得过程的数学模型。 缺点：但要较长时间的记录数据，进行较繁琐的计算，同时正常运行时的记录数据，参数变动不大，所以统计分析的精度不太高。随机过程理论为基础的统计学方法在此已获得了广泛地应用，可以缩短测试时间和提高精度。 正弦信号发生器 被控过程 记录/分析装置 方法如下： ①在输入端加入特定频率的正弦信号，记录输入输出稳定波形、幅度、相位 ②在选定范围的各个频率重复测试。 正弦激励，频率计测定信号频率 电压表相位计测量输入输出的幅值相位差。 ③ 逐点绘制频率特性图（Bode图或Nyquist图） ④由频率特性图获得被控过程传递函数 问题：幅值特性量易测得，而相位角信息测量困难 易受噪声，谐波干扰，所以滤波。 被测过程频率特性的同相分量 正交分量 幅值 相角 得出被控过程的Nyquist图或Bode图，进而获得传递函数。 将伪随机信号输入被控过程，然后计算其输出信号与输入信号的互相关函数，这样就求得过程的脉冲响应函数，从而获得其数学模型 特点： ①在正常运行的生产过程中使用，不需要使被控过程过分偏离正常状态。在获得同样信息量的情况下，对系统正常运行的干扰程度比其它方法低。因为白噪声的整个能量分布在很广的频域范围内，对正常运行状态的影响不大这对大型生产装置很重要。 ②抗干扰性较强 向被控对象输入一种对正常过程影响不大的特殊信号—伪随机或不加专门信号，直接利用正常运行记录下的输入输出数据，通过对输入输出数据进行相关分析得到被控过程的模型。 局限性： ①为获得准确的相关函数，需在较长一段时间内进行积分，理论上应为无穷，不方便且长时间的测量与积分，引起由于信号漂移