第五章 频率响应法 控制论 教学课件.ppt

得: 当 求 可求得: 即: 整理得： 同理： ……(3) ……(4) 当已知频域指标 时，可用 求得 而后求出 和 ∴ 式(4) (5)可改写为: 3. 频带宽度与峰值时间，调整时间关系 1) 截止频率与带宽 ……(5) 对应于闭环幅频值不低于 的频率范围 称为截止频率 ；带宽的系统，瞬态响应速度快，调整的时间小。 例：有两个控制系统 (1) (2) 实际系统带宽并非越宽越好，太宽抗高频噪声能力下降 即 称为系统的频带宽度， 频率 2)频带宽度 当 可求得: 及 又 时 与峰值时间，调整时间的关系 二阶系统的幅频 4.高阶系统的频率响应与时域响应对应关系通常由傅 氏积分相联系. 对高阶系统而言，实际积分变 换较复杂，但若高阶系统中有一对共轭主导极点，则可用二阶系统时域响应与频域响应对应关系来作近似求解. 乃奎斯特稳定判据小结： 1）引入式 分子为闭环特征方程表达式， 不易求得。 2）三个平面 包围一个极点，F(s)式子增加2π，即逆时针包围原点一圈）。 3). 稳定判断应用依据Z=N+P 分母s=p1(p1为负，即s=2) 在右半S平面，则式中有一个右半S平面 特征根P=1。 例1）： 奇点处理 Z为系统闭环后右半S平面特征根的个数（即F（s）式的零点数） N包围（-1，j0）圈数； P为S平面的右半平面开环极点数； 如 例 章节综合举例1：设一单位反馈系统的的开环 对数幅频特性如图a最小相位系统，试求(1)写出系统的开环传递函 数；(2)判别该系统的稳定性，(3)如果系统是稳定的，则求 时的系统稳态误差。 解：转折频率 解得： K=10 2)若系统稳定，相位裕量γ0 ;由图知 而 即系统闭环是稳定的。 3) I型系统 由G(s)可算Kv; 例2：最小相位系统折线对数幅频特性如图，求开环传递函数 解： 转折频率： 即 解得：K=5 包围-1，j0点的简易判法 E点：s=2 C点：s=2-j C’=2+j D点：s=-j D’=j 若Ｓ平面上的闭环曲线Cs以顺时针方向 包围F（s）的Z个零点，则在F（s）平面上的映射曲线CF将按顺时针方向围绕着坐标原点旋转Z周；闭环曲线Cs以顺时针方向包围F（s）的P个极点，则在F（s）平面上的映射曲线CF将按逆时针方向围绕坐标原点旋转P周。 由此推得： F点：s=0 F’=-1 2.幅角原理 设除了有限个奇点外，F（s）是解析函数，如果S平面上的闭环曲线Cs以顺时针方向包围了F（s）的任何极点和 零点（且此曲线不通过F(s)的任何极点和零点），则其在F（s）平面上的映射曲线CF将围绕着坐标原点旋转N周,其中N=Z-P。若N0表示曲线CF以顺时针方向围绕；若N0,则表示CF以逆时针方向围绕。 如果闭环系统是稳定的，则其特征方程式的根，也就是F（s）所有的零点均位于S的左半平面；换句话说，若要判别系统是否稳定，只要检验F(s)是否有零点在S平面的右半面就可以了，有F(s)的零点在S平面右侧，系统就不稳定。 如何检验判定呢？ ，如前所述知： 二.乃奎斯特稳定判据 在S平面上，取一闭合曲线Cs，Cs应包含S的整个右半平面，如图，如果F（s）有零点或极点在右半平面，一定被该曲线包围，这一闭合曲线称为乃氏轨线，它由jω轴表示的C1部分和半径无穷大的半圆C2部分组成。 CS按顺时针方向沿C1由－j∞运动到+j∞，然后沿着以无穷大半径的半圆C2由 运动到 。 又G(s)H(s) 阶次n≥m ，当S沿乃氏轨线C2运动时，有： =常数。 CS的走向： 这说明当S沿着半径为无穷大的半圆变化时，函数F（s）始终是一常数。由此可知，F（s）平面上的映射曲线CF是否包围坐标原点只取决于乃氏轨线C1部分的映射。 1. 设在jω轴上不存在F(s)的极点和零点，则当S -j∞沿 着运动到 + j∞时，在F(jω)平面上的映射曲线CF为 F(jω)=1+G(jω)H(jω) 假如闭合曲线 CF 以顺时针方向包围了F（s）的Z个零点和P个极点。由幅角原理知，在F(jω)平面上的映射曲线CF将按顺或逆时针