第五章 刚体定点运动自由刚体运动刚体运动的合成·陀螺仪近似理论 理论力学Ⅱ第六版.pptVIP

第五章刚体定点运动自由刚体运动刚体运动的合成·陀螺仪近似理论 § 5－1 刚体绕定点运动的运动学描述 例 5－1 § 5－2 自由刚体的运动 § 5－3 刚体运动的合成 例 5－2 例 5－3 例 5－4 例 5－5 § 5－4 陀螺仪近似理论 例 5－6 例 5－7 框架K和轴A一起以角速度ω绕轴I－II转动 如图所示 半径为 和 彼此相固结的两个伞齿轮B和C 可在轴A上自由转动 伞齿轮B与轴I上半径为 的伞齿轮D相啮合 伞齿轮C与轴II上半径为 的伞齿轮E相啮合 已知轴I的角速度 和轴II的角速度 求框架的角速度ω和齿轮B相对于框架的角速度 解： 设 的方向如图所示 则齿轮的传动关系如下 式中的负号表示根据图示传动关系 和 中必定有一个的转向与图示的转向相反 因此 解得 由 解得 如图所示3个欧拉角表示的运动方程为 已知陀螺绕定点运动时 式中 求t=1s时陀螺绕瞬轴转动的角速度 t以s计 以rad计 解： 当t=1s时 因为 所以由 和 为两边作出的平行四边形的对角线 就是绕瞬轴转动的角速度 于是可求得 的大小和方向为 将已知数值代入 得 陀螺现象 工程中把具有一个固定点 并绕自身的对称轴高速转动的刚体称为陀螺 设陀螺以 绕对称轴 转动 同时 轴又以角速度 绕定轴Oz转动 如图所示 前者称为自转 后者称为进动 根据动量矩定理有 （5－15） 在一般情况下 与自转轴 不重合 （5－16） 其中 是陀螺对于对称轴 的转动惯量 动量矩矢近似与对称轴 重合 其大小等于 如图 代入式（5－15）得 （5－17） 式（5－17）为质点系动量定理的运动学解释 称赖柴定理 质点系对某定点的动量矩矢端的速度 等于外力对同一点的主矩 1.自由陀螺保持自身对称轴在惯性参考系中的方位不变 不计摩擦 外力对其质心O的力矩为零 这种陀螺称为自由陀螺 由于 得 恒量 对于高速自转的陀螺 动量矩矢 的方向与自转轴 重合 因此动量矩矢方向不变 也就是对称轴的方位保持不变 2.陀螺受力矩的作用 当力矩矢与对称轴不重合 对称轴将进动 其方向与 垂直 而不改变θ角 在重力 的持续作用下 对称轴 将绕Oz转动 这种运动称为进动 设进动角速度 则动量矩矢端A的速度为 设外力主矩为 则 可写成 于是得进动角速度大小为 （5－18） 式中θ为自由转动轴 与进动轴Oz之间的夹角 根据赖柴定理 3.陀螺效应和陀螺力矩 陀螺效应是在高速转动的机械中 当转子的对称轴的方位改变时发生的一种物理现象 设转子以角速度 绕对称轴z高速转动 如图所示 它的动量矩矢 方向沿此对称轴 当轴线不动时 轴承约束力在铅直平面内 并与重力平衡 如果轴z以角速度 绕轴y转动 则动量矩矢端点A获得速度 以 记之 显然 由此可知 当机械中高速转度部件的对称轴被迫在空间改变方位时 即对称轴被迫进动时 转动部件必对约束作用一个附加力偶 这种现象称为陀螺效应 陀螺力矩 海轮上的汽轮机转子的转动轴沿船的纵轴x 如图所示 如果海轮绕横轴y摆动 设摆动的规律是谐振动 已知两轴承之间的距离为l 转子对转轴的转动惯量为 转子的角速度为 摆幅为 周期为T 求汽轮机转子的陀螺力矩和对轴承的压力 * 刚体运动时 若体内或其外延部分上有一点在空间的位置保持不变 则这种运动称为刚体绕定点运动 1.运动方程 以定点O为原点 取定坐标系Oxyz 另取与刚体固结的动坐标系 如图所示 动坐标平面 与定坐标平面Oxy的交线 用ON表示 称为节线 节线与定轴Ox间的夹角 称为进动角 节线与动轴 间的夹角 称为自转角 动轴 和定轴Oz间的夹角θ称为章动角 它们合称为欧拉角 当刚体绕定点运动时 欧拉角是时间的单值连续函数 即 （5－1） 上式称为刚体绕定点运动的运动方程 欧拉定理 2.欧拉定理 绕定点运动的刚体 从某一位置到另一位置的任何位移 可以绕通过定点的某一轴转动一次而实现 证明 且有 即 3.瞬时转动轴·角速度·角加速度 （5－2） 矢量沿瞬轴 指向按右手法则规定 如图所示 （5－3） 一般情况下 与 不共线 这与刚体绕定轴转动是不同的 4.刚体上各点的速度和加速度 刚体内任一点M的矢径为r 它到 和 的垂直距离分别为 和 则点M的速度为 （5－4） 点M的加速度为 即 （5－5） 上式右端第一