第六章 机器人轨迹规划和生成2 机器人教学课件.pptVIP

确定中间点关节速度的三种方法 直接在直角坐标空间中给定中间点的手部末端速度，转换成关节速度 利用直觉知识，由系统根据前后点的位置给定中间关节点的速度 通过要求中间点的加速度连续，由系统设定。 * * t to t f qo qf q(t) 没有中间约束的PTP规划 q(0) = q0 q(tf) = qf 边界条件 三次多项式的基本形式 q(t) = a0 + a1t + a2t2 + a3t3 三次多项式的系数： 例6-1 设机械手的某个关节的起始关节角?0 = 15?，并且机械手原来是静止的，要求在3秒钟内平滑地运动到?f = 75?时停下来（即要求在终端时速度为零）。要求规划出满足上述条件的平滑运动的轨迹，并画出关节角位置、角速度及角加速度随时间变化的曲线。 速度 加速度 轨迹 A B C 有中间点的规划 q(0) = q0 q(tf) = qf 边界条件 系数方程 t0 t3 t4 t2 t1 θ5 θ4 θ3 θ1 θ2 θ （加速度连续方程） （速度连续方程） （6-14） （6-15） 抛物线连接的线性函数插值规划方法 在起点和终点处用抛物线，在中间段采用直线，在抛物线段内，使用恒定的加速度来平滑地改变速度，从而使得整个运动轨迹的位置和速度是连续的 tf t’b tb t0 qf q0 th qh qb 两点约定 一、前后两段抛物线经历相同的时间 二、所有轨迹对称于两点连线的中点 速度连续 （tf = 2th） （6-19） [qb = (q0+qf)/2] 为使（6-19）有解，须满足 例6-1 设机械手的某个关节的起始关节角?0 = 15?，并且机械手原来是静止的，要求在3秒钟内平滑地运动到?f = 75?时停下来（即要求在终端时速度为零）。要求规划出满足上述条件的平滑运动的轨迹，并画出关节角位置、角速度及角加速度随时间变化的曲线。 设抛物段的加速度分别为 50o/s/s 和 25o/s/s 75 15 45 1 2 3 t(秒) 角位置(度) 20 0 10 1 2 3 t(秒) 角速度(度/秒) -40 20 0 1 2 3 t(秒) 40 -20 角加速度(度/秒2) 75 15 45 1 2 3 t(秒) 角位置(度) -20 10 0 1 2 3 t(秒) 20 -10 角加速度(度/秒2) tjk tk q qn qn-1 ql qk qj q2 q1 td(n-1)n tdjk td12 t1 t1n t 斜率= 二阶导数= 已知各路径点、相邻点之间的运动时间、抛物线段的加速度 起始段的速度连续 起始段抛物线持续时间 t2 =？ 最后段的速度连续 t1 t2 t3 q 原中间点 t 伪中间点 要求严格通过中间点的情况 例6-2 设要求某个转动关节路径点为10?、35?、25?和10?。每一段的持续时间分别为2秒、1秒和3秒。并设在抛物线段的默认的加速度均为50?/秒2。要求计算各轨迹段的速度，抛物线段的持续时间以及线性段的时间。 A B C