半主动悬架模糊动态建模与神经网络控制-江苏大学.PDF

江。藩大 第 期1 No．t二jI一／ JOURNALOFJIANGSU UNIVERSITY(NaturalScienceEdition) 半主动悬架模糊动态建模与神经网络控制 汪若尘，陈 龙，江浩斌，张孝 良 (江苏大学 汽车与交通工程学院，江苏镇江 212013) 摘要：进行可调减振器外特性试验，拟合其阻尼系数与步进电动机转角之间的非线性关系，基于模糊 动态模型理论，建立车辆半主动悬架模糊动态模型．设计半主动悬架模糊神经网络控制策略，研制半 主动悬架模糊神经网络控制器．在仿真的基础上，进行实车道路试验．结果表明，模糊动态半主动悬架 模糊神经网络控制有效地衰减车身垂直振动，改善车辆行驶姿态，提高乘坐舒适性及行驶安全性，协 调整车综合性能． 关键词：半主动悬架；减振器；模糊动态模型；模糊神经网络控制 中图分类号：U463．33 文献标志码 ：A 文章编号：1671—7775(2009)01—0023—04 Fuzzydynamicmodelandneuralnetwork controlof sem i-activesuspension WangRuochen，Chen ，JiangHaobin，ZhangXiaoliang (SchoolofAutomobileandTrafficEngineering，JiangsuUniversity，Zhenjiang，Jiangsu212013，China) Abstract：Basedon thetestresultsoftunable damper，thenonlinearrelationwasfittedbetween the dampingfactorandtheangleofthesteppingmotor．Accordingtothefuzzydynamictheory，thefuzzydy— 卷 ∞ namicmodelofsemi-a·ctive suspensionwasbuiltand itsfuzzyneuralnetwork controlstrategywasde-- signed．Thefuzzyneuralnetworkcontrollerofsemi—activesuspensionwasdeveloped．Theactualroadtest wasdone．Theexperimentalresultsshow thatthefuzzyneuralnetworkoffuzzydynamicsemi-activeSUS— pensioncanreducethebodyverticalvibration，improvethevehicleSattitude，comfortandsecurity，and coordinatesthevehicleperformance． Keywords：semi—activesuspension；damper；fuzzydynamicmodel；fuzzyneuralnetworkcontrol 乘坐舒适性和操纵稳定性是车辆两个重要性能 模糊动态理论可解决复杂系统的非线性建模及 指标，悬架系统性能的优劣直接影响车辆的乘坐舒 控制问题．半主动悬架系统是一个典型的机 、电、液 适性和操纵稳定性，而传统的被动悬架在协调车辆 非线性系统，其建模和控制是研究的关键问题．文 中 这两个性能方面存在着很大的局限性．主动悬架性 在可调减振器试验 的基础上，拟合可调减振器阻尼 能优 良，但结构复杂，造价昂贵，而结构较简单、造价 系数与步进电动机转角之问的非线性关系，基于模 低廉的半主动悬架则受到广泛重视 ¨J．