自动导向运行小车输送系统（AGV）应用简述.PDFVIP

自动导向运行小车输送系统（AGV）应用简述 装配（物流）工程所 李书远 摘要 自动导向运行小车输送系统（AGV）是国际上普遍采用的一种介体承载输送形式，在国内汽车 行业的装配车间也已经被普遍采用，并且已经在实践中证明了其使用价值。 关键词 AGV 供电系统 运动控制 前言 随着大规模集约化生产在国内的广泛采用，各类先进的自动控制输送系统不断出现，自动导向 运行小车输送系统（AGV）就是其中一种先进实用的系统并已在实际使用过程中体现出了非常明显 的优点——故障率低，现场维护简单易行，能根据不同的需要实现不同的运行速度和动作，可以大 大提高生产效率，实现柔性化生产的扩展。 运行小车的组成及功能 与其他输送系统相比较，自动导向运行小车输送系统中的每台小车能根据要求在不同的位置实 现以不同的输送速度运行、在不同的工作位置实现对所输送的物件安装高度和角度的调节，以满足 生产对输送工件的节拍和位置要求。 在输送系统上的运行小车由传送电源组件、传送信号源的组件、控制器和电气元件以及驱动系 统、载物输送架组成。 自动导向运行小车传送电源组件主要是由电流获得器、调整器、频率变极器和电缆组成，通过 电流获得器感应地面预埋导线磁场，获得直流电，经过直流调整器和频率变极器，使小车控制器获 得电源。自动运行小车传送信号源组件主要是由数据接收器和导线组成，通过接收预埋地面信号线 附近的位置感应器发出的信号，使小车控制器获得信号源。小车的控制器是小车运行的大脑，用来 向小车的驱动系统发送信号和实现每台小车和整个自动系统中央控制柜的通信，同样在小车上的电 器元件用来监控每台小车的运行状态，并传送回小车的控制器，然后由小车控制器反馈给中央控制 柜。小车的驱动系统由马达、变速箱和驱动轮组成。小车上的载物输送架用于放置被输送的物件。 从组件来说，输送线由供电系统、信号传送系统组成。从功能来说，由输送段、工位段和检测+维 修段组成。 输送线的供电系统是靠Wampfler 感应供电装置或IPT传送的。轨道电源控制柜能产生高频持 续循环的交流电源。轨道电缆以两根铺设，一根是输出电流，一根是返回电流。作用是使电流呈反 向流动。这样能导致在两根电缆之间形成双倍强烈的磁场，而在两电缆外部没有磁场。自动导向小 车由感应供电装置，最理想的状态是感应供电装置平行与轨道电缆并且在其正上10毫米处。如果 第 1 页 共 4 页 置偏离轨道就会使一侧的电源消失，直到电流获得器与轨道电缆保持一致。同时在动力电缆旁铺设 了一根信号电缆，按照生产和节拍要求，定点在信号电缆附近±5mm埋设定位感应器。 图1 供电系统 图 2 小车控制器与中央控制柜之间的关系 运动控制 从图2中我们可以初步了解小车控制器与中央控制柜之间的关系。AGV系统是通过无线的 profibus把系统的中央控制柜内PLC 和每个自动导向运行小车内的控制器连接起来的。除了轨道 供电电缆之外，还有一个和整个AGV路径一样长的IDAT电缆。它是一种扁平的双导体的电缆，铺 设在右侧动力电缆的内侧。这一感应通讯的装置是由IDAT master 控制的。系统PLC的 profibus 第 2 页 共 4 页 端口是MASTER，与IDAT master 相连。IDAT 电缆铺设在AGV的整个路径上，在末端终止。每一台 AGV有两个导向/驱动机构。一个在前,一个在后。每一个都带有给控制器提供导向、位置数据的IDAT 感应器。导向信息是指左电缆、右电缆以及中心的估计值。位置信息是指从沿轨道安装的位置感应 器上读到的MARKER信息。每一个位置感应器都有唯一的编码。MARKERS被沿轨道放置在已经设定 好的位置上。AGV小车前IDAT 感应器也有独立的通道用来传输profibus 数据，它被直接连接到 处于从站的AGV 控制器上的profibus 端口上。状态信息在系统控制柜与每个AGV 小车PLC之间 进行传输。 图3 小车运行速度变化的控制系统 从图3中我们可以看出，在位置感应器A、B、C中间速度可以变化，并且在感应器A、B之间 速度可以恒定，也可以变