第08章.数字PID及其算法.pptVIP

8．4．5 PID比率控制 系统中固定比例系数 是根据燃烧的发热值及经验数 据事先计算好的，因此，这种调节方案与恒值系统在原理上没有多大的差别。 但是，在实际生产中，由于燃料的发热值是个变量，故为了节省燃料，可以根据燃料的变化自动改变空气与煤气的比例，这种系统称为自动比例系统。 自动比例系统与固定比例系统在硬件结构上基本一致，不同的只是要根据燃料的成分首先计算出燃料的发热值，然后求出比例系数R(k)。为了节省计算机计算时间，可采用定时校正的办法，每隔一定的时间对R(k)进行一次校正。当新的比例系数 确定后，即可按上述固定比例的方法进行调节。 图8.24 PID比例控制 流程图 8．4．5 PID比率控制 值得说明的是，PID算法的几种改进算法是非常重要的，这也是计算机控制系统独特的优点。这种算法不需要增加新设备，而是根据被控对象的要求，对原来位置或增量型PID的算法进行适当的改进，即可大大改善调节系统的调节品质。因此，在计算机控制系统中，有时改进型PID的应用比常规的PID应用还要多。 8.5 PID参数的整定方法 在数字控制系统中，参数的整定是十分重要的，调节系统中参数整定的好坏直接影响调节品质。 一般的生产过程都具有较大的时间常数，而数字PID控制系统的采样周期则要小得多，所以数字调节器的参数整定，完全可以按照模拟调节器的各种参数整定方法进行分析和综合。但是，数字控制器与模拟调节器相比，除了比例系数KP、积分时间TI和微分时间TD外， 还有一个重要的参数——采样周期T需要很好的选择。合理的选择采样周期T，也是数字控制系统的关键问题之一。 8. 5. 1 采样周期T的确定 由香农（Shannon）采样定理可知，当采样频率的上限为f s≥2fmax时，系统可真实地恢复到原来的连续信号。 从理论上讲，采样频率越高，失真越小。但从控制器本身而言，大都依靠偏差信号E(k)进行调节计算。当采样周期T太小时，偏差信号E(k)也会过小，此时计算机将会失去调节作用。采样周期T过长又会引起误差。因此，采样周期T必须综合考虑。 8. 5. 1 采样周期T的确定 影响采样周期T的因素有： （1）加至被控对象的扰动频率的高低，扰动频率愈高，采样频率也应相应提高，即采样周期缩短。 （2）对象的动态特性，主要与被控对象的纯滞后时间及时间常数有关。当纯滞后时间比较显著时，采样周期T与纯滞后时间基本相等。 （3）数字控制器D(Z)所使用的算式及执行机构的类型，如采用大林算法及应用气动执行机构时，其采样周期比较长，而最快无波纹系统及使用步进电机等的采样周期就比较短。 8. 5. 1 采样周期T的确定 （4）控制的回路数，控制的回路越多，则T越大，否则T越小。 （5）对象要求的控制质量，一般来说，控制精度要求越高，采样周期就越短，以减小系统的纯滞后。 （6）对于多回路系统，以采样周期T大的通道T做为系统采样周期T。 采样周期的选择方法有两种，一种是计算法，一种是经验法。计算法由于比较复杂，特别是被控系统各环节时间常数难以确定，所以工程上用得比较少。工程上应用最多的还是经验法。 8. 5. 1 采样周期T的确定 所谓经验法实际上是一种凑试法。即根据人们在工作实践中积累的经验以及被控对象的特点、参数，先粗选一个采样周期T，送入计算机控制系统进行试验，根据对被控对象的实际控制效果，反复修改T，直到满意为止。经验法所采用的采样周期， 如表8.1所示。表中所列的采样周期T仅供参考。由于生产过程千变万化，因此实际的采样周期需要经过现场调试后确定。 表8.1 采样周期的经验数据 被 测 参 数 采样周期T（s） 备 注 流量 1～5 优先选用1～2（s） 压力 3～10 优先选用6～8（s） 液位 6～8 温度 15～20 或纯滞后时间，串级系统：副环 主环 成分 15～20 8. 5. 3 优选法 由于实际生产过程错综复杂，参数千变万化，因此，如何确定被控对象的动态特性并非容易之事。有时即使能找出来，不仅计算麻烦，工作量大，而且其结果与实际相差较远。 因此，目前应用最多的还是经验法。即根据具体的调节规律，及不同调节对象的特征，通过闭环试验，反复凑试，找出最佳调节参数。这里向大家介绍的也是经验法的一种，即用优选法对自动调节参数进行整定的方法。 8. 5. 3 优选法 其具体做法是根据经验，先把其他参数固定，然后用0.618法对其中某一参数进行优选，待选出最佳参数后，再换另一个参数进行