关于激光扫描匹配移动机器人相对定位技术研究.PDFVIP

２０１６年 ３月 农 业 机 械 学 报 第 ４７卷 第 ３期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１６．０３．００３ 基于激光扫描匹配的移动机器人相对定位技术研究 １ １ ２ １ 钱晓明　张　浩 　王晓勇 　武　星 （１．南京航空航天大学机电学院，南京 ２１００１６；２．南京工业职业技术学院机械工程学院，南京 ２１００２３） 摘要：移动机器人定位问题是机器人导航和控制领域的一个关键性问题，直接影响位置精度。本文利用激光扫描 匹配，基于 Ｆｏｕｒｉｅｒ变换的位移理论和相似变换下的Ｆｏｕｒｉｅｒ Ｍｅｌｌｉｎ不变量，提出了一种室内移动机器人相对定位 方法。该方法属于点 点对应式匹配方法，可实现移动机器人连续状态下的复杂环境信息匹配。获取机器人连续 不同时刻下的环境信息，将前一状态时刻作为参考扫描，后一状态时刻作为当前扫描，建立相关定位参数数学模 型；在算法上采取降维处理，连续使用 ３次 １ＤＦｏｕｒｉｅｒ Ｍｅｌｌｉｎ得到所需要的相对定位参数，即旋转和平移增量；与 一种基于提取角点特征的特征 特征式匹配方法进行了对比性实验，证明了所提方法在定位精度和计算复杂度上 的优越性，以及对复杂环境的适应性。 关键词：移动机器人；相对定位；激光导航；扫描匹配 中图分类号：ＴＰ２４２ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１６）０３００１４０８ ＲｅｌａｔｉｖｅＬｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙｆｏｒＭｏｂｉｌｅＲｏｂｏｔ ＢａｓｅｄｏｎＬａｓｅｒＳｃａｎＭａｔｃｈｉｎｇ １ １ ２ １ ＱｉａｎＸｉａｏｍｉｎｇ　ＺｈａｎｇＨａｏ　ＷａｎｇＸｉａｏｙｏｎｇ　ＷｕＸｉｎｇ （１．ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌａｎｄＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＮａｎｊｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＡｅｒｏｎａｕｔｉｃｓａｎｄＡｓｔｒｏｎａｕｔｉｃｓ，Ｎａｎｊｉｎｇ２１００１６，Ｃｈｉｎａ ２．ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＮａｎｊｉｎｇＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＩｎｄｕｓｔｒｙＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｎａｎｊｉｎｇ２１００２３，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎｉｓａｋｅｙｐｒｏｂｌｅｍｏｆｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔｉｎｔｈｅｆｉｅｌｄｆｏｒｒｏｂｏｔｎａｖｉｇａｔｉｏｎａｎｄｃｏｎｔｒｏｌ， ｗｈｉｃｈｄｉｒｅｃｔｌｙａｆｆｅｃｔｓｔｈｅａｃｃｕｒａｃｙ．Ａｎｅｗｒｅｌａｔｉｖｅｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄｏｆｐｏｉｎｔｐｏｉｎｔｓｃａｎｍａｔｃｈｉｎｇｆｏｒ ｔｈｅｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄｂａｓｅｄｏｎｌａｓｅｒｒａｎｇｅｆｉｎｄｅｒｔｏａｃｈｉｅｖｅｔｈｅｍａｔｃｈｉｎｇｏｆｃｏｍｐｌｅｘｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎｕｎｄｅｒｔｈｅｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓｓｔａｔｅｂｙｕｓｉｎｇｔｈｅｄｉｓｐｌａｃｅｍｅｎｔｔｈｅｏｒｙｏｆＦｏｕｒｉｅｒｔｒａｎｓｆｏ ｒｍａｎｄＦｏｕｒｉｅｒ Ｍｅｌｌｉｎｉｎｖａｒｉａｎｔｏｆｓｉｍｉｌａｒｉｔｙｔｒａｎｓｆｏｒｍａｔｉｏｎ．Ｔｈｉｓｍｅｔｈｏｄｉｓｉｎｓｐｉｒｅｄｂｙｔｈｅｉｍａｇｅｍａｔｃｈｉｎｇａｎｄｃｕｒｖｅ ｍａｔｃｈｉｎｇｄｏｍａｉｎ，ｗｈｉｃｈｉｓｂａｓｅｄｏｎＦｏｕｒｉｅｒ Ｍｅｌｌｉｎｔｒａｎｓｆｏｒｍ ｍｅｔｈｏｄ．Ｆｉｒｓｔｌｙ，ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔａｌ ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎｗａｓｏｂｔａｉｎｅｄｉｎｄｉｆｆｅｒｅｎｔｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓｔｉｍｅｏｆｔｈｅｒｏｂｏｔ；ｔｈｅｐｒｅｖｉ