飞行器解耦与跟踪.pptxVIP

飞行器解耦与跟踪解耦问题 飞机在飞行中我们感兴趣的输出量是俯仰角、水平位置和高度，输入变量是三个机翼的偏转。因为三个输出量之间有耦合，如果要同时操纵三个输入量并成功地控制飞机，要求驾驶员有相当高的技巧。如果系统实现了解耦，就为驾驶员提供了三个独立的高稳定性的子系统，从而可以独立地调整其俯仰角、水平位置和高度。一：解耦耦合：控制量与被控量之间是相互影响和关联的，原系统一个控制量的变化同时引起几个被控制量变化的现象。解耦：通过某种方式，使MIMO系统的每个输入仅控制一个输出，每个输出仅由一个输入控制。解耦方法：基于传递函数（频域）和状态反馈解耦（时域）BC∫LAK三点基本假设一、静态解耦概念理解设多输入多输出连续时间线性时不变系统采用包含输入变换L的状态反馈KuStep4：按系统期望要求指定稳态增益即 组成 Step2：判断受控系统 若满足，进入下一步，否则转入Step7。 Step6：计算 。且｛L,K｝为综合导出的输入变换和状态反馈阵，并有 。 Step5：计算 ，计算 的逆。 二、静态解耦算法Step1：判断受控系统｛A,B｝的能镇定性，若为能镇定，进入下一步，否则转入Step7。 Step3：综合p×n镇定状态反馈阵K，按多输入情形极点配置算法计算K。 Step7：停止计算。 三、静态解耦算法(举例)给定线性连续时不变系统：1）判断系统能否由输入变换和状态反馈矩阵实现系统静态解耦？2）若能，请定出使实现系统静态解耦的输入变换和状态反馈矩阵{L,K}四、静态解耦算法(举例)解：1) 判断系统镇定性： 可知，系统完全能控，由此可判断系统可镇定（条件一）2) 判断矩阵秩关系等式是否成立： 条件二也成立，因此系统可通过{L,K}实现静态解耦 四、静态解耦算法(举例)3) 确定状态反馈阵K，使(A-BK)的特征值都具有负实部； 不失一般性，选闭环系统期望极点为：-1，-2，-3 按多输入情形极点配置算法计算K得: 4) 按解耦后各单输入单输出稳态增益确定取即，5) 计算输入变换矩阵解耦系统利用Matlab进行仿真解耦系统利用Matlab进行仿真解耦系统利用Matlab进行仿真解耦系统利用Matlab进行仿真解耦系统利用Matlab进行仿真解耦系统利用Matlab进行仿真二：飞行器跟踪其中w为干扰向量，F为已知的干扰分布矩阵。跟踪问中希望受控系统实现以下任务：对于给定的某一个连续信号yr(t)，控制系统输出y(t)满足：干扰解耦干扰解耦则是通过控制作用消除或减小干扰对系统输出的影响。无静差跟踪控制系统的一般构成 无静差跟踪控制系统组成的一般形式如图 所示。控制器由伺服补偿器和镇定补偿器组成。伺服补偿器为一个线性定常系统，也是一个动态系统，其功能是为控制系统实现渐近跟踪和干扰解耦提供机理保证。镇定补偿器为一个静态状态反馈 ，其功能是使控制系统实现渐近稳定。闭环跟踪控制系统的结构图无静差跟踪控制的综合算法步骤 1：判断受控系统的输入维数是否大于输出维数，即 dim (u)大于等于dim (y)。若是，进入下一步；若否，到步骤 8。步骤2 ：判断{A ，B}是否完全能控。若为完全能控，进入下一步；若为不完全能控，到步骤 8。步骤 3：建立参考信号Y。(t)和干扰信号 w (t)的不稳定信号模型。步骤4 ：判断受控系统是否可实现无静差跟踪，即对参考信号和干扰信号共同不稳定代数方程 =0 的每个根，判断是否满足条件。若成立 ，进入下一步；若不成立，到步骤 8。步骤 5 ：定出不稳定模型的系数矩阵，并组成(n +ql)维复合系统。步骤 6 ：采用极点配置法综合复合系统的状态反馈控制律。步骤 7 ：定出伺服补偿器和镇定补偿器。步骤 8 ：停止计算。设计举例及仿真设在干扰的作用下，某线性控制系统的状态方程和输出方程为：当参考信号 Y和干扰信号 w (t)均为阶跃信号时，设计出系统的渐近跟踪和干扰解耦的控制律，同时使系统镇定。设计举例及仿真 首先判断出受控系统满足定理的两个条件，系统为完全能控，故可实现无静差跟踪。采用极点配置法综合复合系统的状态反馈控制律。取期望的闭环极点为：运用 M ATLAB 软件中的 place 函数用法为：K = place(A,B,P)其中，A、B为系统的状态空间模型矩阵，向量P是期望的闭环极点位