毕业设计4“极点配置设计状态反馈控制器的算法”阅读材料-wsc.docVIP

阅读材料： 极点配置设计状态反馈控制器的算法 工程实践中，系统的动态特性往往以时域指标给出，比如要求超调量小于等于多少，超调时间不超过多少，阻尼振荡频率不大于多少等。 例1（例5.3.3）如例5-6图被控系统，设计状态反馈控制器，使得闭环系统是渐近稳定的，而且闭环系统的：超调量，峰值时间（超调时间），阻尼振荡频率。 例1 图1 系统结构图 解：仿照例5-5 ，， （1） 状态方程： （2） 输出方程： （3） 由例5-6系统结构图，可以得到被控系统的一个状态空间模型。 （4） 容易检验该系统是能控的，因此，可以通过状态反馈来实现闭环系统的任意极点配置。先写出开环系统的传递函数 （5） 本题无开环零点，闭环系统的动态性能完全由闭环极点所决定。 由于所考虑的系统为3阶系统，故有3个闭环极点。期望的3个闭环极点可以这样安排：一个极点远离虚轴，对闭环系统性能影响极小，于是可将系统近似成只有一对主导极点为的2阶系统。 —2阶系统的阻尼比； —2阶系统无阻尼自振频率。 由关系式： ， （6） （参见《自动控制技术》，吴舒辞，中国林业出版社，2000年4月，表2.5） 当取 ，时，满足上述条件。 为简单计，上式取等号 ， （7） 经配置后，闭环系统的主导极点为： （8） 此时，，取另一“远离虚轴”极点为 引入反馈增益矩阵后，期望的闭环特征多项式 （9） 采用直接法在“非能控系统”中配置极点,设 （11） 比较（9）（11）两式 （12） 求解（12）可得反馈增益为 （13） 所求的状态反馈为 （14） 同理，根据状态方程（2）、输出方程（3）和状态反馈方程（14）可以画出系统状态结构图（略）。 例5-7（例5.3.4）倒立摆系统的线性化状态空间模型（对应）为 其中：是小车的位移，是小车的速度，是摆杆的角位移，是摆杆的角速度，是作用在小车上的力。 设计一个状态反馈控制器，使系统的闭环极点是 解：开环系统的特征多项式为 （1） 对应极点 ，因此，开环系统是不稳定的。例5-7图1是倒立摆以初始状态的开环系统状态变量轨迹图。 例5-7 图1 倒立摆“开环”系统各状态量随时间变化图 小车位移图（左上）：， 小车速度图（右上）：； 摆杆角位移图（左下）：，摆杆角速度图（右下）： 轨迹图进一步验证了这一事实，它们都远离原点，都是不稳定的。 但倒立摆系统是能控的，因此可以进行极点配置，以保证闭环系统是渐近稳定的。希望有 （2） 注意，不是能控标准形，不能直接用（5-26） 直接法：在“非能控标准形”中设 （3） 比较（2）、（3）两式同次幂的系数 （3） 闭环系统为 （4） （5） 根据（3）、（4）、（5）可画出闭环系统状态结构图（略）。 编制和执行以下m-文件，再在闭环系统中考察初始状态的响应，可得（参见） 例5-7 图2 倒立摆“闭环”系统各状态量随时间变化图 倒立摆“闭环”系统轨迹图例5-7图2，进一步验证了这一事实，无论初始条件如何，系统的各个状态最终都会“到达”平衡点原点，系统是稳定的。 5.3.3 Ackermann公式 Ackermann（爱克曼）公式给出了极点配置的解析表达式，特别适合于编程计算。假设系统是状态完全能控的，给定的期望闭环极点为，线性状态反馈控制器为，得到闭环系统状态方程为 （5-27） 则极点配置要求满足 即： （5-28） 根据Cayley-Hamilton定理，应满足其自身的特征方程，即 （5-29） 为简化推导，以为例，可以方便地推广到任意阶的单输入系统 考虑恒等式 （5-30） 将上述等式分别并相加得 按（5-29），