控制工程第五章 控制系统的稳定性分析.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 当ω由0变化到∞时，Nyquist曲线在(-1, j0 )点左边实轴上的正负穿越次数之差等于m/2时( m为系统开环右极点数)，闭环系统稳定，否则，闭环系统不稳定。 开环不稳定 闭环稳定 开环稳定 闭环稳定 Nyquist图与Bode图的对应关系 原点为圆心的单位圆?? 0 分贝线。 单位圆以外??L(ω)0的部分； 单位圆内部??L(ω)0的部分。 负实轴??－180°线。 对数频率特性稳定判据 正穿越??对应于对数相频特曲线当ω增大时从下向上穿越 -180°线(相角滞后减小 )； (-1, j0)点以左实轴的穿越点?? L(ω)0范围内的与－180°线的穿越点。 负穿越??对应于对数相频特性曲线当ω增大时，从上向下穿越-180°线( 相角滞后增大)。 对数频率特性稳定判据 若系统开环传递函数m个位于右半s平面的特征根，则当在L(ω)0 的所有频率范围内，对数相频特性曲线?(ω)( 含辅助线 )与-180°线的正负穿越次数之差等于m/2时，系统闭环稳定，否则，闭环不稳定。 开环特征方程有两个右根，m=2 正负穿越数之和+1 ?闭环稳定 开环特征方程无右根，m=0 正负穿越数之和0 ?闭环稳定。 开环特征方程无右根，m=0。L(?)0范围内?(?)和-? 线不相交即正负穿越数之和为0 ?闭环稳定。 例： 利用波德图求取相对稳定性具有下列优点： (1) 波德图可以由渐近线的方法绘出，故比较简便易行； (2)省去了计算?c 、?g的繁杂过程； (3)由于开环波德图是由各波德图迭加而成，因此在波德图上容易确定哪些环节是造成不稳定的主要因素，从而对其参数重新加以选择或修正； (4)在需要调整开环增益K时，只需将对数幅频特性曲线上下平移即可，这样可很容易地看出增益K取何值时才能使系统稳定。 相对稳定性和稳定裕量 增益交界频率和相位交界频率 系统的稳定性裕量 5.4 稳定性裕量 稳定性裕量可以定量地确定系统离开稳定边界的远 近，是评价系统稳定性好坏的性能指标，是系统动 态设计的重要依据之一。 相对稳定性和稳定裕量 注意：虚轴是系统的临界稳定边界 G(j?)H(j?)轨迹靠近(-1,j0)点的程度 GH平面 增益交界频率 ?c G(j?)H (j?)轨迹与 单位圆交点 相位交界频率 ?g G(j?)H (j?)轨迹与负实轴交点 GH平面 ?g ?g ?c ?c 1-稳定系统 2-不稳定系统 增益交界频率和相位交界频率 单位圆外 单位圆内 增益交界频率 ?c G(j?)H(j?)轨迹与单位 圆交点L(j?)与0分贝线 的交点。 ?c ?g 稳定系统 相位交界频率 ?g G(j?)H (j?)轨迹与负实轴交点? (j?)与-?线的交点。 ? :在增益交界频率?c上系统达到稳定边界所需要的附加滞后量---相位裕量。 开环 系统的稳定性裕量 Kg :在增益交界频率 ?g上,频率特性幅值|G(j?)H(j?)|的倒数——幅值裕量（增益裕度）。 开环 系统响应速度 增益裕量 相位裕量 闭环系统稳定性 增益裕量 相位裕量 伺服机构： 10-20分贝 40度以上 过程控制： 3-10分贝 20度以上 稳定性裕量 某系统的开环传递函数为： 　　　　 　　　　　 试分别求K=2和K=20时，系统的幅值裕度Kg (dB) 和相位裕度? 。 解：系统的开环频率特性为 其中，幅频特性 相频特性 令 有 令 或令 有 而幅值裕度 (1) (2) 相位裕度 (1) 当K= 2时，代入式(1)得 增益交角频率 ?c=1.23 代入式(3)得 相位裕度 ?=25.3° 代入式(2)得 幅值裕度 Kg=9.52dB (3) (2) 当K=20时，代入式(1)得 增益交角频率 ?c=3.93 代入式(3)得 相位裕度 ?=-23.89° 代入式(2)得 幅值裕度 Kg=-10.47 解2：由开环传递函数知，系统开环稳定。分别绘制K=2和K=20时系统的Bode图，如图6-13(a)、(b)所示。 由图可见： 当K=2时，Kg(dB)=8(dB)；?=21° 当K=20时，Kg(dB)=-12(dB)，?=-30° 显然，K=20时闭环系统不稳定。K=2时系统是稳定的。此时相位裕度?较小，小于30o ，因此系统不具备满意的相对稳定性。 图6-13 不同K值的波德图 劳斯阵列的计算顺序是由上两行组成新的一行。例如由第一行与第二行