第四章 根轨迹法 控制论 教学课件.pptVIP

第四章 根轨迹法 第六节 增加零极点对根轨迹的影响 第七节 用根轨迹分析控制系统 即： 是根轨迹的分离点。 ii) 已知特征根，求对应增益K *由幅值条件 分离点－2.3处的K值为4.33。 由根轨迹知 补：高次方程求根 共有n个根，且若有复根必成对出现; 奇次代数方程，必有一个以上实根。 取 对应最小根，余数为负 取 对应最大根，余数为正 余数－0.6875说明S+2.5偏大 %MATLAB程序3-5 num1=[1];den1=[1 1 2 15]; [num,den]=cloop(num1,den1); roots(den) 用MATLAB求特征方程式的根 %MATLAB程序3-9 %计算特征方程式T(s)=s^3+2s^2+4s+K（0K10）的根 % K=0:0.5:10;%K值变化范围 for i=1:length(K) %循环计算开始 T=[1 2 4 K(i)]; p(:,i)=roots(T); end %循环计算结束 plot(real(p),imag(p),x) grid on xlabel(Re), ylabel(Im) 5）? 求 极点根轨迹的出射角。 6）? 根轨迹与虚轴的交点系统特征方程： 令 即 解得： 利用根轨迹的对称性画出完整的根轨迹见图。 一、参数根轨迹： 1．? 定义：以非增益K的参量作为可变参量绘制根轨迹称为参数根轨迹，也称为广义根轨迹。 ２． 用途： 以某一参数画出根轨迹，可以分析该参数对系统性能产生的影响。 ３．以参量为变量重构新的开环传递函数 见例： §4.3参数根轨迹 解：1）写出系统特征方程： ⅰ）原系统开环传递函数 ⅱ）系统特征方程： 即 例：设有一反馈控制系统如图，试绘制 以参量(反馈系数)为变量的根轨迹。 + — R(s) C(s) 得： 2）重构开环传递函数（以　为参变量） 以不含　参量的多项式为除数，即　　　　　除之 构成新的开环传递函数： 令 + _ R(s) C(s) 　为参变量画出相应根轨迹。 ⅰ）求解新系统的零点、极点 ② 实轴根轨迹如黑实线 ③ 求会合点： 为参变量的根轨迹 ① 有两条根轨迹分支，起始于 3）以 ⅱ）按规则作出以 　　　　；求出s＝－3.16，代入幅值条件，求得 ④ 不存在渐近线 ⑤ 求出出射角： 1. 参数根轨迹是以给定参数作的根轨迹。 2．通常要以参量为变量重新构作开环传递函数。 3. 注意参量与参变量之间的量值关系，如 小结： 由 一、 正反馈回路： 　　１．闭环传递函数 2．特征方程式： 　　　　　　即 ４．求新系统的零、极点，可能会遇高次方程求解问题。 §4.4非最小相位系统根轨迹 + — + + R(s) C(s) １）幅值条件： ２）幅角条件： （零度根轨迹） 和负反馈系统对照，幅值表达式相同，相角表达式变为 结论： 二、? 非最小相位系统的根轨迹　　 　　　什么是非最小相位系统? 正反馈回路实轴上的根轨迹位于 试验点右边极、零点个数为偶数 的线段上。 ３）? 渐近线倾角 ４）根轨迹的出射角、入射角 出射角： 入射角： 例： 2. 相角条件的确定： 当开环传递函数（分母或分子）中含有s最高次幂为负系数的因子时，如： 定义：开环传递函数的零、极点均位于s左半平面的系统称为 最小相位系统，反之称为非最小相位系统。 + — 即 该系统根轨迹如右图。根轨迹与虚轴 的交点为 ±j1，并由幅值条件可求得： K＝1为临界稳定值；K1时系统不稳 定。 一.指令形式: 第4.6节用MATLAB绘制控制系统的根轨迹 rlocus(num,den) [r,k]=rlocus(num,den,k) 例: num=[0 0 0 1 2 4]; den=[1 11.4 39 43.6 24 0]; rlocus(num,den) grid on title(Root-locus plot of G(s)H(s)=K(s^2+2s+4)/[s(s+4)(s+6)(s^2+1.4s+1)]) num=[0 0 0 0 1]; den=[1 1.1 10.3 5 0]; K1=0:0.2:20; K2=20:0.1:30; K3=30:5:1000; K=[K1 K2 K3]; r=rlocus(num,den,K); plot(r,.) v=[-4 4 -4 4];axis(v);grid on title(Root-locus plot of G(s)=K/[s(s