绪论 线性控制理论课件.pptVIP

主要学习内容 Ch0 绪论 Ch1 线性系统的时间域分析：状态空间法 Ch2 传递函数矩阵的矩阵分式描述(MFD) Ch3 传递函数矩阵的结构特性 Ch4 传递函数矩阵的状态空间实现 Ch5 线性时不变系统的多项式矩阵描述(PMD) Ch6 线性时不变系统的复频域分析 Ch7 线性时不变系统的复频域综合 1960年9月,国际自动控制联合会(IFAC)第一届世界代表大会在莫斯科举行。 “建立这门技术科学，能赋予人们更宽阔、更缜密的眼光去观察老问题，为解决新问题开辟意想不到的新前景。” 判据2：秩判据 判据3：非右互质判据 多项式矩阵的列次表示式 上例中的M(s)可表示为 一般地， 6 既约性 既约性的定义 此处是对非奇异多项式矩阵定义的，方阵（可推广至非方）。 M(s)列既约： M(s)行既约： 注： 列既约和行既约之间无必然的联系； M(s)为对角阵时，列既约等价于行既约。 非既约矩阵的既约化 通过左乘或右乘单模矩阵，即行（列）初等变换实现既约化。 实质：降低行或列的次数 含义：在初等运算下，degdetM(s)不变。 实现既约化以后，次数不能被降低了。 可以不讲！或结合研究生学习前景和我系科研，讲授动态展望。 Harbin Engineering University 自动化学院 ——原新 教 材 课程基本信息 《线性系统理论》 郑大钟 清华大学出版社 参考书 课程基本信息 《线性系统理论和设计》仝茂达 1 《多变量频率域控制理论》 高黛陵 2 《多变量控制系统实践》 庞国仲等 3 中国科学技术大学出版社 清华大学出版社 中国科学技术大学出版社 绪 论 一 控制理论发展过程 1 研究对象： 单变量线性定常系统（主要）； 2 研究方法： 频率法； 3 分析手段： 复变函数理论和拉氏变换； 4 实现工具： 各种图表，如Bode图、根轨迹、Nyquist曲线等。 建立在频率法和根轨迹法基础上的理论。 1 古典控制理论 詹姆斯·克拉克·麦克斯韦:英国物理学家、数学家。科学史上，称牛顿把天上和地上的运动规律统一起来，是实现第一次大综合，麦克斯韦把电、光统一起来，是实现第二次大综合，因此应与牛顿齐名。1873年出版的《论电和磁》，也被尊为继牛顿《原理》之后的一部最重要的物理学经典。没有电磁学就没有现代电工学，也就不可能有现代文明。 物理学家 职业： 1879年11月5日 逝世日期： 1831年06月13日 出生日期： 英国 国籍： James Clerk Maxwell 外文名： 《电磁学通论》 代表作品： 创建英国第一个专门的物理实验室;建立了麦克斯韦方程组; 创立了经典电动力学;预言了电磁波的存在;提出了光的电磁说。 主要成就： 剑桥三一学院 毕业院校： 认识他们吗？？ 认识他们吗？？ ? Edward John Routh ：1831年1月20日出生在加拿大的魁北克。 Routh 11岁那年回到英国，在de Morgan指导下学习数学。在剑桥学习的毕业考试中，他获得第一名。并得到了“Senior??? Wrangler”的荣誉称号。 毕业后Routh开始从事私人数学教师的工作。从1855年到1888年Routh教了600多名学生，其中有27位获得“SEnior ? Wrangler”称号。建立了无可匹敌的业绩。 Routh于1907年6月7日去世，享年76岁。 亚历山大·李亚普诺夫（1857年6月6日－1918年11月3日），俄罗斯应用数学家，研究包括微分方程、力学、数学物理和概率论。 1892年的博士论文《运动稳定性的一般问题》是经典名著。其中开创性地提出求解非线性常微分方程的李雅普诺夫法，亦称直接法。在许多领域中得到广泛地应用和发展，并奠定了稳定性理论的基础，也是研究常微分方程定性理论的重要手段。 认识他们吗？？ 2 现代控制理论 用于系统的整个描述、分析和设计过程的状态空间方法； 最优控制中的Pontriagin极大值原理和Bellman动态规划； 随机系统理论中的Kalman滤波技术。 现代控制理论起源于60年代，以下述三个方面作为其形成的标志 卡尔曼：Rudolf Emil Kalman，匈牙利数学家，1930年出生于匈牙利首都布达佩斯。 1960年卡尔曼因提出著名的卡尔曼滤波器而闻名于世。他的广泛应用已经超过30年，包括机器人导航，控制，传感器数据融合甚至在军事方面的雷达系统以及导弹追踪等等。近年来更被应用于计算机图像处理，