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机 械 手 控 制 系 统 梯 形 图 图6-36 机械手控制系统梯形图 实训6-1 多台电动机顺序启动/停车的PLC控制 控制要求 电动机顺序起动/停车（单流程步进） 所谓单流程是指状态转移只有一种顺序，它是状态转移的基本形式。图6-37为采用定时器控制电动机M1～M4控制要求为：电动机M1～M4按顺序起动，以相反顺序停止。 其状态转移图是以单流程为基础进行状态的跳转。图6-38是采用三菱FXGP编程软件编制的控制电动机M1～M4按顺序起动，以相反顺序停止的步进梯形图程序及其对应的指令表。 程序设计 按照电动机顺序起动/停车控制的要求，编制PLC控制程序。按照要求连接PLC主机和输入/输出实验板，运行PLC控制程序，模拟电动机顺序起动/停车输入信号，观察输出结果。 写出I/O分配表、程序梯形图。 仔细观察实验现象，认真记录实验中发现的问题、错误、故障及解决方法。图6-37 电动机M1～M4按顺序起动，以相反顺序停止。 程序调试 图6-37 电动机M1～M4按顺序起动，以相反顺序停止控制顺序功能图 实训6-2 彩灯循环点亮的PLC程序控制 一、控制要求 彩灯循环点亮的PLC程序控制控制要求：按下启动按钮（AK1），彩灯 L1、L3、L5、L7 点亮，1S 后熄灭；同时彩灯 L2、L4、L6、L8 点亮，1S 后熄灭，以后照此循环下去，直到按下停止按钮（AK2）才停止。 二、程序设计 I/O（输入/输出点）分配 X0：启动按钮 X1 ：停止按钮 Y1：红灯 Y2：绿灯 Y3：黄灯 按控制要求和PLC I/O（输入/输出点）分配编制梯形图，并写出其指令表。 实训6-2 彩灯循环点亮的PLC程序控制 三、程序调试 装入应用程序，设置 PLC 为运行状态，按下启动按钮，彩灯按要求闪烁，按下停止按钮，彩灯停止闪烁。 [附录] 1.9.2.2 特殊辅助继电器 M8000～M8255（256点） 触点利用型(只读型)特殊辅助继电器：其线圈由PLC系统程序驱动，用户只可直接使用其触点。 M8000:运行监控。PLC运行时接点闭合 M8002:初始化脉冲。在PLC运行开始时接通一个扫描周期。 M8005:锂电池电压降低至规定值时闭合。 M8011～M8014分别提供10ms、100ms、1s和1min的时钟脉冲，用于延时。 电气与PLC控制技术 状态继电器有下列五种类型： 1）初始状态继电器：S0-S9共10点 2）回零状态继电器：S10-S19共10点 3）通用状态继电器：S20-S499共480点 4）保持状态继电器：S500-S899共400点 5）报警用状态继电器：S900-S999共100点 [附录] 1.9.3 状态继电器(S) 状态继电器S是编制步进控制顺序中使用的重要元件，它与步进指令STL配合使用。当S不与STL一起使用时，其作用相当于普通辅助继电器M。 * 电气与PLC控制技术 电气与PLC控制技术 项目六 机械手自动控制 学习目标 知识目标 （1）掌握三菱FX系列PLC步进指令的用法； （2）掌握状态转移图的编程方法、及其转换梯形图的编程规则； （3）掌握机械手自动控制的工作原理。 （4）了解PLC控制程序结构化程序设计方法。 （5）熟悉PLC顺序控制系统的程序设计方法。 （6）掌握PLC控制系统设计的方法和步骤。 能力目标 （1）掌握控制系统常用的工作方式及控制面板的设计； （2）掌握用PLC对简易机械手控制的设计方法； （3）掌握工程中PLC的选型及硬件配置。 6.1 任务分析 机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。 机械手可避免人体受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，降低工人的劳动强度。 图6-1 机械手工作示意图 6.2 状态转移图及步进顺控指令 6.2.1 状态转移图 状态转移图是一种用状态继电器来表示的顺序功能图(Sequential Function Chart，简称 SFC图)， 是FX系列PLC专门用于编制顺序控制程序的一种编程方式。 X1 X2 S21 S20 Y1 Y3 SET Y2 6.2.3 状态图中的基本元素 主要由步（静步/动步）、转移条件、有向线3个要素组成。 工作步1 转移条件1 有向线 触点或电路块 初始步 动作1 动作2 转移条件2 工作步2 动作1 动作2 S0-S9 S20-S899 线圈指令 或 功能指令 概念： X1 X2 S21 S20 Y1 Y3 SET Y2 状态图的构成规则： 1、步与步不能直接相连，必须用转移分开。 2、转移与转移不能相连，必须用步分