基于复合控制的液压位置控制系统及ＭＡＴＬＡＢ仿真.docVIP

基于复合控制的液压位置控制系统及ＭＡＴＬＡＢ仿真 　　摘要 本文介绍了一种在工业应用中使用的基于附加前馈补偿，也称复合控制系统的液压位置控制系统，分析了该控制系统的组成和工作机理，并与传统PID控制进行了对比，分析了其优缺点，最后用MATLAB中的Simulink对系统原理进行了仿真。 　　关键词 前馈补偿，复合控制，电液伺服，位置控制，仿真 　　 　　1前 言 　　 　　陶瓷压砖机顶出装置,主要由执行机构――顶出油缸、动力源――液压泵站及其伺服阀、伺服控制器、PLC及顶出油缸检测装置――直线位移传感器组成，是机械、电控和液压等控制技术的综合应用。通过顶出装置带动模具运动，为陶瓷压砖机装填待压制的粉料，并且在粉料被压制成形为砖坯后将其从模具内顶出，最后完成压制工序，是陶瓷压砖机重要的运动部件之一。由于采用电液伺服技术,使得顶出装置的定位精度、响应速度得到大幅度提高,到达目标位置所需的时间大大缩短，正由于这些特点,陶瓷生产过程中对提高砖坯精度和生产效率具有重要的现实意义。同时，由于采用电液伺服控制的顶出装置能够方便地改变目标位置，这样不仅可以做到在改变产品规格的情况下，方便地改变顶出的目标位置，而且可以在装填料过程中，方便地设定不同的顶出目标位置，可以改变同一模具内不同区域的粉料装填情况，从而达到控制砖坯厚度的目的。对比原来的机械定位式的顶出装置，新技术大大提高了产品的质量和生产效率。 　　电液伺服控制技术具有以下特点： 　　电液伺服控制技术作为连接现代微电子技术、计算机技术和液压技术的桥梁，已经成为现代控制技术的重要构成。由于它具有线性好、死区小、灵敏度高，动态性能好、响应快、精度高等显著优点，因而得到了广泛的应用。 　　对于液压伺服控制的以上特点，对控制策略提出了下述要求： 　　（1） 应尽量满足系统的静、动态精度要求，严格地优化设计，使系统做到快速而无超调；（2）对时变、外负载干扰和交联耦合以及非线性因素引起的不定性，控制系统应呈现较强的鲁棒性；（3）控制策略应具有较强的智能；（4）控制律、控制算法应力求简单可行、实时性强；（5）系统应有较高的效率。 　　 　　2 液压位置控制系统的组成 　　 　　液压伺服控制的基本原理就是液压流体动力的反馈控制，即利用反馈连接得到偏差信号，然后去控制液压能源输入到系统的能量,使系统向着减小偏差的方向变化,从而使系统的实际输出与希望值相符。在液压伺服控制系统中，输出量能够自动、快速而准确地复现输入量的变化规律，同时还对输入信号进行功率放大，因此也是一个功率放大器。 　　（1） 主控制器 　　系统采用SIEMENS公司的S7-300系列PLC中的CPU314C-2PtP作为主控制器。PLC通过数字量输入输出点与伺服控制器通讯，指派顶出装置动作的开始时间，通过模拟量输出点将目标位置和到达目标位置的速度传送至伺服控制器，当伺服控制器到达目标位置后，返回一个开关信号给PLC，使压砖机进行下一动作。 　　（2） 伺服控制器和伺服阀 　　控制器采用MOOG公司的新型数字伺服控制器J124，阀采用高性能的MOOG系列D661伺服阀。 　　（3） 位置反馈测量元件 　　采用美国MTS公司的R-系列数字输出-SSI传感器。SSI的主要功能为同步数据交换，因为同步，所以应用在闭环控制系统上十分容易，更能与大多数控制器连接。其主要工作原理是磁致伸缩的原理：利用两个不同磁场相交产生一个应变脉冲信号，然后计算这个信号被探测所需的时间周期，便能换算出准确的位置。由于输出信号是一个真正的绝对位置输出，而不是比例的或需要再放大处理的信号，所以不存在信号漂移或变值的情况。主要技术指标如下表所示。 　　（4） 控制原理框图（见图1）。 　　 　　3液压伺服系统的建模 　　 　　顶出装置采用的是如图2所示的非对称液压缸液压伺服系统。其流量q、压力p与输入信号U的关系可由下面的公式描述。基准状态下微小变化的拉氏变换后的阀特性方程为: 　　 连续方程为: 　　设Ku1=Ku2=Ku，Kp1=Kp2=Kp，C1=C2=C，Csl1=Csl2=Csl，联立式(1)和式(2)，得： 　　 CSp1=KuU-Kpp1-A1SX-Cslp1(3) 　　 CSp2=-KuU-Kpp2-KA1SX-Cslp2 (4) 　　由式(3)得： 　　p1=(KuU-A1SX)/(CS+Kp+Csl) 　　由式(4)得： 　　p2=-(KuU+KA1SX)/(CS+Kp+Csl) 　　负载方程为： 　　F=A1(p1－Kp2) 　　 =A1pf=[A1/(CS+Csl+Kp)][(1+K)KuU-A1(1+K2)SX] 　　 =[A1/(CS+Kce)][(1+K)KuU-A1(1