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机器人技术公共选修课第6章 机器人传感器唐志勇机器人技术公共选修课机器人传感器1 概述1.1 机器人需要的感觉能力1.2 机器人传感器的选择1.3 机器人传感器的分类机器人技术公共选修课1.1 机器人需要的感觉能力能感受规定的被测量，并按照一定的规律转换成可用输出信号的装置机器人技术公共选修课1.1 机器人需要的感觉能力机器人技术公共选修课1.2 机器人传感器的选择　给机器人装备什么样的传感器，对这些传感器有什么要求，这是设计机器人感觉系统时遇到的首要问题。选择机器人传感器应当完全取决于机器人的工作需要和应用特点。机器人技术公共选修课1.2 机器人传感器的选择 传感器性能参数表征合理的赋予被测量之值的分散性，与测量结果相联系的参数，称为~。精度不确定度灵敏度线性度分辨率重复性机器人技术公共选修课1.3 机器人传感器的分类注意两点： 1 内传感器通常用于机器人的底层控制，外传感器通常用于机器人上层规划；2 某些传感器既可以是内传感器，又可以作外传感器机器人技术公共选修课2 内传感器机器人技术公共选修课2.1 特定位置、角度传感器机器人技术公共选修课2.2 任意位置、角度传感器磁阻元件旋转式电位计精度高，寿命不长可靠性低非接触式电位计精度高，寿命长有温漂，需后端补偿机器人技术公共选修课2.2 任意位置、角度传感器差动变压器原理差动变压器输出特性高精度，非接触，长寿命，需温漂补偿机器人技术公共选修课2.2 任意位置、角度传感器旋转变压器原理机器人技术公共选修课2.2 任意位置、角度传感器旋转变压器结构机器人技术公共选修课2.2 任意位置、角度传感器编码器机器人技术公共选修课2.2 任意位置、角度传感器光电编码器工作原理机器人技术公共选修课2.2 任意位置、角度传感器磁式脉冲发生器 霍尔效应，是指磁场作用于载流金属导体、半导体中的载流子时，产生横向电位差的物理现象。机器人技术公共选修课2.2 任意位置、角度传感器磁阻式编码器机器人技术公共选修课2.3 速度、角速度传感器直流测速发电机结构机器人技术公共选修课2.3 速度、角速度传感器转子静止时转子旋转时交流测速发电机原理机器人技术公共选修课2.4 加速度传感器加速度计：应变片式的加速度传感器灵敏度较高，有温漂，需补偿机器人技术公共选修课2.4 加速度传感器利用压电元件实现的加速度传感器机器人技术公共选修课2.5 倾斜角传感器倾斜角测量（液体式、垂直振子式、陀螺式）液体式倾斜角传感器分辨率可达到0.001度测量范围在20度左右机器人技术公共选修课2.5 倾斜角传感器电解液式倾角传感器依靠中央电极与两端电极间的变化来测量倾角，精度可达0.01，但稳定性不好机器人技术公共选修课2.5 倾斜角传感器垂直振子式的倾斜传感器，测量范围受筒壁限制机器人技术公共选修课2.6 方位角传感器单轴机械陀螺精度0. 1度机器人技术公共选修课2.6 方位角传感器气体速率陀螺利用气流随密封腔运动而发生偏转的原理制成机器人技术公共选修课2.6 方位角传感器光学陀螺利用sagnac原理:光线在不同的运动体内的时间效应不同机器人技术公共选修课2.6 方位角传感器地磁传感器常用于移动机器人的定位机器人技术公共选修课3 外传感器机器人技术公共选修课3.1 视觉传感器CCD图像传感器原理机器人技术公共选修课3.1 视觉传感器双眼、单眼视觉机器人技术公共选修课3.2 接触觉传感器机器人技术公共选修课3.2 接触觉传感器分布式触觉传感器机器人技术公共选修课3.2 接触觉传感器传感器整体结构多维触觉传感器传感器单元结构机器人技术公共选修课3.3 压觉传感器机器人技术公共选修课3.3 压觉传感器导电橡胶制成的压觉传感器应变片式压觉传感器机器人技术公共选修课3.4 滑觉传感器分布式压觉觉传感器机器人技术公共选修课3.3 压觉传感器导电橡胶分布式压觉觉传感器机器人技术公共选修课3.4 滑觉传感器机器人技术公共选修课3.4 滑觉传感器机器人技术公共选修课3.5 力觉传感器六维力觉传感器：组成：两个法兰A、B；承载结构体KK的特征：没有能产生摩擦的滑动部分，没有松动，不造成迟滞现象；形变应力不超过材料的完全弹性范围；对负载保持结构稳定。机器人技术公共选修课3.5 力觉传感器机器人技术公共选修课3.6 接近觉传感器1.接触式机器人技术公共选修课3.6 接近觉传感器2.电容式 根据电容值的变化检测出电极和导体或电介质物体间的距离。机器人技术公共选修课3.6 接近觉传感器3.电磁式机器人技术公共选修课3.6 接近觉传感器4.STM（扫描式隧道显微镜）式原理： 当非常尖锐的金属片和试料表面接近到相互的电子云重合的程度时，二者之间流过随间隙呈指数衰减的隧道电流。 对表面状态进行原子量级的非接触测量。机器人技术公共选修课3.6 接近觉传感器5.