移动臂式服务机器人的鲁棒补偿控制.pdfVIP

13 第13卷第1期 电 机 与 控 制 学 报 VoL No．1 2009年1月 ELECTRICMACHINESANDCONTROL Jan．2009 移动臂式服务机器人的鲁棒补偿控制 张立勋．，，1-迟武1’2 ／7+ ／／／ 摘要：由移动平台和操作臂构成的服务机器人同时具有可移动性和操作性，但移动平台和操作 臂之间存在着耦合干扰，系统建模复杂。基于此，建立了服务机器人的标称模型，利用非线性反馈 实现了系统解耦，提出了计算力矩加比例和微分反馈的控制算法。针对控制系统存在的建模不确 定性和干扰，对已建立的控制律进行补偿，并采用Lyapunov方法确定补偿项，实现了移动服务机器 人对期望轨迹跟踪的鲁棒控制。对移动平台系统和机械臂系统进行了仿真实验，实验结果表明，所 提出的控制方案能实现对移动臂式服务机器人的鲁棒控制，验证了所设计控制律的有效性和正 确性。 关键词：服务机器人；移动臂；计算力矩控制；鲁棒补偿 中圈分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1007—449X(2009)01—0149—05 Robust controlmobile servicerobot compensationof manipulator ZHANG Chi．wul” Li．xun，BU ofMechanicalandElectrical University，Harbin150001，China； (1．College Engineering，HarbinEngineering of of Commerce，Harbin 2．CollegeLi@tIndustry，HarbinUniversity 150028，China)． servicerobotconsistsofamobile and has and sire— Abstract：A mobilitymanipuility platformmanipulator betweenthemobile andthe makes existing disturbance plateform manipulator uhaneity，butcoupling wasusedtode— model modelofservicerobotwasbuilt．non-linearfeedback buildingcomplex．Nominal the and feedbackcontrolmethodWas control coupled system．Computedtorqueproportion·differential