第2章控制系统的数学模型（一）.pptVIP

线性化:在满足一定条件的前提下，用近似的线性系统代替非线性方程。 线性化的基本条件:非线性特性必须是非本质的，系统各变量对于工作点仅有微小的偏离。 LOREM IPSUM DOLOR 微偏法:若非线性函数不仅连续，而且其各阶导数均存在，则由级数理论可知，可在给定工作点邻域将此非线性函数展开为泰勒级数，并略去二阶及二阶以上的各项，用所得的线性化方程代替原有的非线性方程。 线性化的方法: 设一非线性元件的输入为x、输出为y，它们间的关系如图所示，相应的数学表达式为? (2-13) 在给定工作点 附近，将上式展开泰勒级数 若在工作点 附近增量 的变化很小，则可略去式中 项及其后面所有的高阶项，这样，上式近似表示为 (2-14) 或写为 （2-14） 式中， 式（2-14）就是式（2-13）的线性化方程。 大连民族学院机电信息工程学院 自动控制原理 第二章 控制系统的数学模型 大连民族学院机电信息工程学院 自动控制原理 第2章 控制系统的数学模型 自动控制原理 自动控制原理 大连民族学院机电信息工程学院 College of Electromechanical ＆ Information Engineering 解析法：根据系统及元件各变量之间所遵循的物理、化学定律，列写出各变量间的数学表达式，从而建立起数学模型的方法 实验法：对实际系统或元件加入一定形式的输入信号，根据输入信号与输出信号间的关系来建立数学模型的方法 * 1）多个环节相串联在求其总微分方程时要考虑负载效应； 2）后一级的输入阻抗为无限大（或很大）时，可以不考虑它对前级的影响。 * 第二章控制系统的数学模型 Chapter 2 Mathematical model of control system 控制系统的数学模型是指描述系统或元件输入量、输出量以及内部各变量之间关系的数学表达式。 建立数学模型，可以使用解析法和实验法 数学模型 时域模型 频域模型 方框图和 信号流图 状态空间模型 本章重点内容 系统微分方程的列写 传递函数的定义和性质 系统框图的建立和等效变换 信号流图和梅逊公式的应用 2.1 列写系统微分方程的一般方法 解析法建立微分方程的一般步骤是 根据实际工作情况，确定系统和各元件的输入、输出量； 1 从输入端开始，按照信号的传递时序及方向，根据各变量所遵循的物理、化学定律，列写出变化（运动）过程中的微分方程组； 2 消去中间变量，得到只包含输入、输出量的微分方程； 3 标准化工作:将与输入有关的各项放在等号的右侧，即将与输出有关的各项放在等号的左侧，并按照降幂排列。 4 例2-1 R-L-C串联电路 图2-1 动态数学模型为二阶常系数线性微分方程。 2.1.1 简单系统微分方程的建立 例2-2 已知一R-C网络如图所示，试写出该网络输入与输出之间的微分方程。 解： 设回路电流i1、i2 ① ② ③ ④ ⑤ 由④、⑤得 由②导出 将i1、i2代入①、③，则得 例2-3 设弹簧—质量—阻尼器系统如图所示，试求外力 与质量为m的质量块的位移 之间的微分方程式。 弹簧—质量—阻尼器系统 式中，f为阻尼系数；k为弹簧的弹性系数。这是一种机械平移运动的运动方程，它是一个二阶微分方程。 2.1.2 复杂系统微分方程的建立 找到控制系统的总输入量和最终的输出量，明确系统中各元件的连接方式和各自的工作原理; 分别列写出各个典型元件的微分方程，组成方程组; 消去所有中间变量，得到系统最终输入量和输出量的关系式,即为控制系统的微分方程。 例2-5直流调速系统(DC speed control system) 当电动机的负载或电网电压变化时，由于系统的 自动控制作用，电动机的转速能近似的维持不变。 解：系统框图 执行元件 参考输入 控制变量 被控制量 扰动量 被控对象 控制器 测量元件 偏差 (1) 放大