第二章-系统的数学模型.pptVIP

2.5 闭环系统的传递函数 控制系统一般会受到两类输人作用，一类是有用输入，或称给定输入、参考输入以及理想输入等；另一类则是扰动，或称干扰。 系统的开环传递函数 对输入量的闭环传递函数（ ） 对扰动量的闭环传递函数 （ ） 系统的总输出： 定义系统的误差： 由输入量引起的误差传递函数 （ ）： 由扰动引起的误差传递函数 （ ）： 系统的总误差 ： 系统的总输出： 分析: 若设计确保 和 ，可知 δ为极小值，可见上述条件下，扰动对系统的影响很小，或者说系统对扰动的抑制能力很强。进一步化简有： 表明系统的输出只取决于反馈通道的传递函数和输入信号，而与前向通道传递函数几乎无关。 特别是当 ，即单位反馈，从而系统几乎实现了对输入信号的完全复现 。 如果系统没有反馈回路，即 ＝0，则系统成为一开环系统，此时干扰引起的输出 无法被消除，全部形成误差。 作业： 2.10，2.15，2.16，2.17，2.18 本章总结： 1、系统的微分方程 2、系统的传递函数（Laplace变化） 3、系统的传递函数方框图及其简化 将图（b）和(c)组合起来即得到图(d)，图(d)为该一阶RC网络的方块图。 解：（1）根据电路定理列出方程，写出对应的拉氏变换，也可直接画出该电路的运算电路图如图(b)；（2）根据列出的4个式子作出对应的框图；（3）根据信号的流向将各方框依次连接起来。 画出下列R-C网络的方块图 由图清楚地看到，后一级R2-C2网络作为前级R1-C1网络的负载，对前级R1-C1网络的输出电压产生影响，这就是负载效应。 例 2 注意区分输入、输出方程的顺序！！ 例 3 P48 例 4 P49 运用动画课件 二、传递函数方框图的等效变换 实际自动控制系统：通常用多回路的方框图表示，如大环回路套小环回路，其方框图甚为复杂。为便于分析和计算，可基于下述的等效变换对方框图加以简化。 方框图等效变换必须遵守原则：变换前后各变量之间的传递函数保持不变。 在控制系统中，任何复杂系统主要由响应环节的方块经串联、并联和反馈三种基本形式连接而成。 三种基本形式的等效法则一定要掌握。 1、串联连接 前一环节的输出为后一环节的输入的联接方式称为环节的串联 串联环节连接 两元件是否串联应满足以下两点： 1）两元件间无负载效应，否则应考虑做一个整体 2）串联的连接中无分支点和相加点 ? 结论：串联环节的等效传递函数 等于所有传递函数的乘积。 串联的连接次序不影响等效变换结果。 n为相串联的环节数 2、并联连接 并联是指两者具有相同的输入，并联后的输出则为两元件方块图的输出的代数和 ? 环节的并联连接 特点：各环节的输入信号是相同的，均为R(s)， 输出C(s)为各环节的输出之和 结论：并联环节的等效传递函数等于 所有并联环节传递函数的代数和。 ? n为相并联的环节数，当然还有“-”的情况。 3、反馈连接 环节的反馈连接 反馈连接：输入经正向通道的元件方框图传输到输出，而输出又经反馈通道的元件方框图传输到输入端。 反馈连接也是闭环系统传递函数方框图的最基本形式。单输入作用的闭环系统，其传递函数方框图总可以简化成上图所示的基本形式。 反馈信号 偏差信号 ) ( s B ) ( s E ) ( s N ) ( s C ) ( s H ) ( 1 s G ) ( 2 s G ) ( s R - 输入信号 干扰信号 输出信号 (1)前向通路传递函数--假设N(s)=0 打开反馈后，输出C(s)与R(s)之比。等价于C(s)与误差E(s)之比 (2)反馈回路传递函数 假设N(s)=0 主反馈信号B(s)与输出信号C(s)之比。 (3)开环传递函数 假设N(s)=0；反馈信号B(s)与误差E(s)之比。 (4)闭环传递函数假设N(s)=0；输出信号C(s)与输入信号R(s)之比。 推导：因为 右边移过来整理得 即 ** 推导正反馈！！ (5)误差传递函数 假设N(s)=0 误差信号E(s)与输入信号R(s)之比 。 代入上式，消去G(s)即得： 将 若反馈回路传递函数H(S)=1,称为单位反馈。 4、分支点移动 分支点的移动：把分支点由元件方块图的输入端后移到输出端，或是把分支点由元件方块图输出端前移到输入端。 等效的要求：分支点移动前后的各分支信号应保持不变 G(s) R(s) A C1(s) B C(s) C2(s) ? ?