基于视觉抓取的四旋翼飞行器系统设计开题报告.pptxVIP

本科论文开题报告 基于视觉抓取的四旋翼飞行器系统设计 指导老师：颜兵兵 学生姓名：肖 辉 学 号：12099940118 目录 一、课题研究目的和意义 二、课题主要研究内容 三、解决方案 四、论文提纲 五、课题预期目标和成果 六、进度安排 目前国内外对四旋翼飞行器的研究已经比较成熟，在商业化和军事上得到大量的应用。由于四旋翼飞行器飞行和设计的灵活性等等特点，让许多高校研究将它应用到各个领域中去，如四旋翼飞行器上装机械手去抓取某物、四旋翼飞行器上装摄像头进行勘察等。 基于视觉抓取的四旋翼飞行器利用简化的机械手和视觉系统相结合的一种创新形式，目的是让高空的飞行器通过摄像头去寻找目标物体并通过视觉系统处理，如果目标物体寻到，飞行器就利用机载机械手去抓取物体。这样的四旋翼飞行器可以运用到灾区救援，危险地方的勘察等。它涉及到视觉图像处理与识别、视觉状态参数估计、航线定位、姿态检测与控制等。 1、通过文献检索综述基于视觉抓取的四旋翼飞行器系统设计现状，明确设计目标； 2、四旋翼飞行器的建模； 3、定位算法分析； 4、ADAMS与MATLAB联合仿真； 5、视觉算法分析； 6、系统设计与试验研究； 1、飞行器力学数学建模和控制器设计； 2、应用SolidWorks建模，并导入ADAMS中使ADAMS和MATLAB进行联合动力学分析和仿真，去获得飞行