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控制实例 转盘速度控制 CD 光驱等 开环控制 闭环控制（闭环后的等价一个新开环系统） §1.4 控制系统输入— 输出分析 稳、准、快. 时域分析: 瞬态、稳态 频域分析: 幅频-相频法（不介绍） 1. 五种典型输入信号 (1)脉冲；； (2)阶跃；；(也称位置信号) (3)速度；； (4)加速度；； (5)正弦, . 其它: (1)~(5)组合. 2. 单位阶跃响应指标分析 单位阶跃响应: 对的响应[松驰]; 系统稳定: 若存在; 否则为不稳定; 稳态值: [若存在]; 时标： (1)延迟时间：首次达的时间； (2)上升时间：首次达的…; 工程上5% ( 95%或10% ( 90%所需…; (3)峰值时间：首次达峰值所需要…； (4)最大超调量： . (5)调整时间:达且保在的5%或2%内的…; (精确地求出它是比较困难的, 一般取一个上界). (1)~(5)称为瞬态指标 (6)稳态误差: . 是理想输出值. 注 对于稳定系统, 要想, 只要, 常有 . (后另有解释) 设想 =简单分式之和 系统 = 一阶或二阶系统之并. (2) 系统对脉冲、阶跃和任意输入u(t)的响应: impulse(b,a); step(b,a); lsim(b,a,u,t). 例 系统 b=[3]; a=[2 3 2]; impulse(b,a,6); step(b,a,6); t=0:0.01:6; u=sin(t); lsim(b,a,u,t); 3. 一阶系统分析 典型一阶 , (1.16) T-时间常数. (1)单位阶跃响应分析 因 , 所以 , 由 . 稳态值. 若要, 只要； Matlab演示 T=1; b=[1]; a=[T,1]; step(b,a); t=0:0.01:10; u=2*sign(t); lsim(b,a,u,t); 无超调量. 当误差 5%, 3T； 当误差 2%, 4T. 延迟时间 , T小应快. (2)单位速度响应分析 对的响应, 拉变 , 逆变 , 误差为 . 若, 则误差T. T小差小, 但不为0. Matlab验证 t=0:0.01:6; u=t; T=1; b=[1];a=[T,1]; lsim(b,a,u,t); hold on; plot(t,u); (3)脉冲响应 对的响应, 记, 逆变 , impulse([1],[2,1],15);(%T=2) (4)响应之间的关联 输入 , 输出 . 复域中 , , , 松驰下 , . 4. 二阶系统分析 典型二阶系统 :固有频率 : 阻尼比, 等价于 弹-质-阻 首1化. 其特征方程 . (1.16) (1) (欠阻尼). 极点 单位响应拉变 , 逆变得 , 令 则, 故 . 各时性： (i) 上升时间 由, 即, 得 ；取 ； (ii) 峰值时间 由 得 , (, 取 ； 峰值 (iii) 最大超调量 ； (iv) 调整时间 给误差, 由 , 得, 当, 有, 故取 . 响应速度. 相对”稳定” 到达稳态速度. 当固定时: 小, 响应快, 大; 反之相反. 一般 , 常取. (2) (临界阻尼) (一实根) , 由 单位阶跃响应, 无超调, 无穷大. 由, 得 . (3) (过阻尼) (不同实根) 单位阶跃响拉变 得 无超调, 无穷大, 响应更慢. (4) (无阻尼). 单位响应拉变 , 逆变 ,(等幅振荡曲线) 仿真 Test.m wn=6; zeta=[0 0.3 0.6 1 1.2]; b=[wn*wn]; hold on; for i=1:5 a=[1 2*wn*zeta(i) wn*wn]; step(b,a,2); end 5. 简单综合 由指标定参数. 例 弹-质-阻, 在上加下, 超调量 , 峰值时间 , 稳态值 , 试确定 、 和 . 解 传递函数 , 记, 则有 , 与典型差, (各时标=与典型二阶系统完全一样. (i)由终值定理、和, 有 , 从而 . (ii)由, , 得 , 得. (iii)由(s), 得 . 因此 和 . 注 阻尼系数与阻尼比的关系 b=[1];a=[77.3 181.8 297]; step(b,a);(%u(t)=1(t)的响应) b=[8.9];a=[77.3 181.8 297]; step(b,a);(%u(t)=8.9*1(t)) 创建时间：2005-9-5 20:29第7章 2 35 1 0.99 0.98 0.95 0.865 0.632 6 T