05---汽车车身装配中的层次装配系统的自动规划----------------王武荣,陈关龙,林忠钦.docVIP

汽车车身装配中的层次装配系统的自动规划 王武荣, 陈关龙，林忠钦 上海交通大学机械与动力工程学院车身制造技术中心，上海， 200030 摘要：基于装配的设计是一种在原型设计阶段就考虑装配工艺的方法，即在设计阶段就进行装配系列的规划。本文研究的主要目的在于实现汽车车身装配中的层次装配系统的自动规划。主要研究内容包括装配过程建模，串联和并联子装配体的识别、检验算法，装配系列的自动生成算法以及上述算法在一个装配实例中的检验和应用 关键字：装配规划； 子装配体; 系列 1 介绍 基于装配的设计需要在设计阶段尽量考虑装配的合理性。所谓自动装配规划，指零件和分总成按计算机可识别的规则组成一个层次装配系统并生成装配顺序。该装配顺序对汽车设计工程师是非常重要的信息，有了这些信息，公差分析和接头设计才能进行。目前，装配规划大多处于手工设计状态，需要设计人员拥有大量的相关领域知识，凭经验办事，设计效率低下，不利于汽车型号的高速更新。 不少学者研究过自动装配建模的问题，这方面的文献也很多。Bourjault[1]和Henrioud[2]首先深入系统地对装配规划进行了研究，采用问题回答系统来获取优先约束关系，用户在回答程序提出地一系列问题后，可自动生成所有满足要求的装配顺序。而De Fazio和Whitney[3]通过运用系统装配知识减少了问/答的数目。 而对于装配顺序生成问题，通常学者采用图形搜索方法或者人工智能技术来进行装配搜索 [3-9]。其中最常用的方法是基于Homem de Mello和Sanderson[10]提出的与/或图，但是这些方法都会引起很严重的“组合爆炸”问题，装配顺序的数目会随着零件数的增加而呈几何级数增加。多学者致力于解决这个问题，其中最有效的是采用由Chakrabart和Wolter[11]提出的子装配体，另外heuristic[12]规则也能有效的减少装配顺序的数目。 最近，装配规划的研究开始考虑把工艺设计、基于特征的建模[13]及装配评价综合成一个系统来考虑。Zha X. F[14] 研究了一种基于步骤的方法来建立这样的系统。而Y.Z. Zhang[15] 考虑了装配规划在汽车中的一个实例。 本文研究了从原始优先关系矩阵中得出串联和并联子装配体的算法，并提出了相应的检验算法；另外一个重要的研究内容是提出了一种简单易于实现的算法来产生装配顺序。研究的最终结果是建立层次装配系统，并产生所有合理的装配顺序。所有的算法均采用STEP-BY-STEP的形式，并在汽车车身装配规划的实际问题中得到了应用。 2 汽车车身装配规划建模 现代汽车装配采用层次装配系统，大概可以分成5－6层。低层的零件按一定的规则构成了子装配体，此子装配体又作为分总成进入上一层的装配中。所谓子装配体，即是一组零件（数目为m,2mPtotal, Ptotal为零件总数目）能在总装完成之前单独装配在一起。现代汽车车身装配的零件层——O层，一般包括200－400个金属零件，这些零件通常被分为55－75个装配站，装配形成汽车车身的四门、两盖、前地板、后地板等。下图（图一、二）显示了一个典型的汽车层次装配系统： 图一、汽车车身装配中的层次装配 Fig.1 Multi layer auto body assembly process 图二、后地板零件图明细 Fig.2 Parts bomb of rear floor 取汽车装配中的一个典型的零件——后地板作为本文的研究对象，通过对结构、几何和特征的分析，我们可以建立这一组零件的优先关系。可以使用图论中的有向图来描述后地板10个零件的装配优先关系（图三）。在此图中，实箭头代表两个零件有直接物理连接、虚箭头表示它们之间没有直接物理连接，但是有装配先后关系，如5号零件左延伸板和7号零件左后纵梁之间虽然没有直接物理连接，但是7号零件的先装配会造成在装配5号零件时的焊枪无法操作，因此5号零件先于7号零件装配的连接关系就用虚箭头来表示。根据上述零件之间的装配先后关系，此有向图可以由设计工程师翻译为一个对角元素为0、维数为Ptotal* Ptotal的反对称连接矩阵（图四）来表示，称为优先关系矩阵，该优先关系矩阵将被手工输入计算机中作为自动装配规划的输入信息。该矩阵的元素有三个值：0代表没有明确先后关系；＋1、－1代表物理连接先后关系；，代表虚连接先后关系。矩阵中的每一行都代表该行所在零件和其他零件的优先关系，如第一行，代表零件1和零件4、5、9、10之间没有明确的先后关系；零件1和零件3、6、8之间有直接物理连接关系且零件1必须在零件3、6、8装配好后装；而零件1和零件2、7之间有虚连接且必须在零件2、7装配好后装。 a实物图 b有向图 图三、后地板零件的优先关系有向图 Fig. 3 Directed graph of