配合控制有环流可逆调速系统设计-自动控制系统课程设计.docVIP

自动控制系统课程 设计报告 课程名称：自动控制系统课程设计 设计题目：配合控制的有环流可逆调速系统设计 院 系：电气工程系 班 级： 设 计 者： 学 号： 同 组 人： 指导教师： 设计时间： 201.11.9 课程设计（论文）任务书 专 业 电气工程及其自动化 班 级 学 生 指导教师 题 目 配合控制的有环流可逆调速系统设计 子 题 设计时间 2014年11 月 3 日 至 2014年11 月14 日 共 2 周 设计要求 设计目的： 1. 通过课程设计掌握双闭环控制系统分析与设计方法。 2. 掌握典型双闭环调速系统的组成，动态和静态性能指标与对数频率型的关系。 3. 根据实际情况，掌握设计转速调节器，电流调节器的一般方法。 4. 培养自己科学严谨的治学态度。 设计内容： 1. 转速调节器，电流调节器（ASR，ACR）具有抗干扰滤波能力，典型Ⅱ型系统设计。 2. 电流调节器ACR具有很强的调节能力，按典型Ⅰ型系统设计。 3. 稳态指标：无静差。 4. 动态指标：电流超调量σi≤15%；空载起动到额定转速时的转速超调量σn≤10%。 基本参数如下： 直流电动机：220V，136A，1460r/min，Ce=0.127Vmin/r，允许过载倍数λ=1.5。 晶闸管装置放大系数：Ks=35。 电枢回路总电阻：R=0.2Ω。 时间常数：Tl=0.03s，Tm=0.18s。 电流反馈系数：β=0.05V/A。 转速反馈系数：α=0.007Vmin/r。 绪论 第一章 配合控制的有环流可逆调速系统总体设计 1.1总体设计原理 采用两组晶闸管整流装置反并联的可逆V-M系统解决了电动机的正、反转运行和回馈制动问题，但是，两组装置的整流电压同时出现时，便会产生不流过负载而直接在两组晶闸管之间流通的短路电流，称为环流。一般来说，这样的环流对系统无益，徒然加重晶闸管和变压器的负担，消耗功率，环流太大时会导致晶闸管损坏，因此必须予以抑制或消除。 为了防止产生直流平均环流，应该在正组处于整流状态时，强迫让反组处于逆变状态，且控制其幅值与之相等，用逆变电压把整流电压顶住，则直流平均环流为零。于是 由 得 其中和分别VF和VR的触发延迟角。 由于两组晶闸管装置相同，两组的最大输出电压是一样的，因此，当直流平均环流为零时，应有 或 如果反组的触发延迟角用逆变角β表示，则 称作αβ配合控制。为更可靠地消除直流平均环流，可采用 为了实现配合控制，可将两组晶闸管装置的触发脉冲零位都定在90°，即当控制电压Uc=0时，使，此时，电机处于停滞状态。增大控制电压Uc移相时，只要使两组触发装置的控制电压大小相等符号相反就可以了。 这样的触发控制电路如图。 图1. 1.2整体设计框图 图. 转速电流双闭环控制系统整体设计框图 主电路采用两组三相桥式晶闸管装置反并联的可逆线路，其中： 正组晶闸管VF，由GTF控制触发，正转时，VF整流；反转时，VF逆变。 反组晶闸管VR，由GTR控制触发，反转时，VR整流；正转时，VR逆变。 转速调节器ASR控制转速，设置双向输出限幅电路，以限制最大起制动电流；电流调节器ACR控制电流，设置双向输出限幅电路，以限制最小触发角与最小逆变角。 1.3 晶闸管触发电路设计 本设计用到两组三相全控桥整流电路中有六个晶闸管，触发顺序依次为：VT1—VT2—VT3—VT4—VT5—VT6，晶闸管必须严格按编号轮流导通，6个触发脉冲相位依次相差60O，可以选用3个KJ004集成块和一个KJ041集成块，即可形成六路双脉冲，再由六个晶体管进行脉冲放大，就可以构成三相全控桥整流电路的集成触发电路。 （1）三相全控桥整流电路的集成触发电路如图3所示 图.三相全控桥整流电路的集成触发电路 图. 隔离电路 （3）电源 触发电路需要+15V、—15V的稳压电源（直流）和、、同步信号，利用变压器将电网电压降压后接入。 图. 同步信号变压器 第章 2.1 电流调节器设计 双闭环直流调速系统动态结构图 图. 双闭环直流调速系统动态结构图 忽略反电动势的影响，并把Ts和Toi当作小惯性群近似环节处理，电流内环可化简为 图. 电流环化简后的结构图 2.1.1 确定时间常数 整流装置滞后时间常数Ts。主电路为三相桥式电路，平均失控时间Ts=0.0017s 电流滤波时间常数Toi。三相桥式电路每个波头时间为3.3ms，应有（1~2）Toi=3.33ms，取Toi