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对于正向递归方程，每一杆件的线速度、线加速度、角速度和角加速度是由机座参考系至末端执行器逐个推求的； 对于反向递归方程，作用于每一杆件的力和力矩是由末端执行器至机座参考系递归计算的。 正向方程，i=1，2，…，n： 第五章 机器人动力学 5、1 牛顿——欧拉方法 反向方程，i=1，2，…，n： 初始条件： 5、1、5 杆件自身坐标系中的递归运动方程 设i-1Ri是3?3旋转矩阵，它把矢量由(xi yi zi )坐标系变换到(xi-1 yi -1 zi -1 )坐标系，它是i-1Ai矩阵左上角的3?3矩阵。 不计算相对于机座坐标系的 ?i、 、 、 、Pi* 、 、Fi 、Ni 、fi 、ni 和?i， 而是计算 iR0?i、 iR0 、 iR0 、 iR0 、 iR0Pi* 、 iR0 、 iR0Fi 、 iR0Ni 、 iR0fi 、 iR0ni 和iR0?i。 它们是相对于杆件自身坐标系(xi yi zi )的。 式中z0=(0 0 1)T， 是杆件i的质心在其自身坐标系(xi yi zi )中的位置， iR0Pi*是由(xi-1 yi -1 zi -1 )的原点指向(xi yi zi )原点的矢径在第i坐标系中的位置。 而(iR0Ii 0Ri)是在杆件i自身坐标系(xi yi