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5.1 系统稳定性的概念 稳定性的定义 5.1 系统稳定性的概念 线性定常系统的稳定性 5.1 系统稳定性的概念 线性定常系统的稳定性 5.1 系统稳定性的概念 线性定常系统的稳定性 5.1 系统稳定性的概念 线性定常系统稳定性判别方法 5.1 系统稳定性的概念 稳定的概念与定义 线性系统稳定的充要条件-例子 课堂练习 设 ， 试确定闭环 系统稳定时的K临界值。 米哈伊洛夫定理 1、定理：设n次多项式D(s)有p个零点位于复平面的右半平面，q个零点在原点上，其余n-p-q个零点位于左半平面，则当以s=jω代入D(s)并令ω从0?∞时，D(jω)的角增量为： 函数F(s)与开环、闭环传递函数零点和极点的关系 以其特征方程构成一函数: 例3：开环传递函数为：试确定保证系统稳定的K的取值范围 当开环频率特性的乃氏图通过复平面的(-1, j0)点时，则闭环系统将处于临界稳定状态。设通过(-1, j0)点时频率为ω0，则系统稳定的临界条件为： 五、稳定判据的物理解释： §5-6 伯德图判据 利用开环频率特性的极坐标图(Nyquist图)来判别闭环系统稳定性的方法是Nyquist判据的方法。 若将开环极坐标图改画为开环对数坐标图，即Bode图，也同样可以利用它来判别系统的稳定性．这种方法有时称为对数频率特性判据，简称对数判据或Bode判据，它实质上是Nyquist判据的引申。 练习1 曲线顺时针不包围点(-1，j0)，即曲线先 在时交于交于单位圆，后在 时才负实轴 练习1 对数幅频特性先在时 交于0分贝线 对数相频特性后在 时交于-180°线 练习2 曲线顺时针包围点(-1，j0)，即曲线先 在时交于负实轴，后在 时才交于单位圆 练习2 对数相频特性先在 时交于-180线，对数幅频特性后在 时交于0分贝线 对数判据可表述如下 在P=0时， 若开环对数幅频特性比其对数相频特性先交于横轴，即 ，则闭环系统稳定；若两者相等，则临界稳定，否则不稳定。 对数判据表述 P不等于0时: 对于0型或1型系统 在Bode图上，当由0变到+ 时，开环对数相频特性在 的频率范围(即开环对数幅频特性不为负值的范围)内，正穿越和负穿越 轴线的次数之差为P/2时，闭环系统稳定；否则不稳定，此即闭环系统稳定的充要条件。 穿越的概念 在a点相频特性由上而下穿过横轴，这称为负穿越；在b点相频特性由下而上穿过横轴，这称为正穿越。 若其对数相频特性一开始就由 向下，则算负半次穿越；反之，若对数相频特性一开始就由 向上，则算正半次穿越，如图所示。 小结： 在开环的对数相频图上，在0～ωc的频率范围内即L(ω)0时，正穿越和负穿越 -180°轴线的次数之差为p/2时，闭环系统稳定，否则闭环系统不稳定。 注意几点： 1）正、负穿越次数之差； 2）当有多个幅频穿越ωc1、ωc2、ωc3等时，要以最大的ωc3作用考虑相频图中的正、负穿越次数，且应考虑L(ω)0； 3）对数相频特性从一开始就为180°时，为半次穿越； 4）在P=0，且ωc, ωg只有一个时，ωcωg时稳定。 相角稳定裕度 幅值稳定裕度 对于闭环系统来说，若稳定，则γ和Kg(db)均为正 二、注意事项 为使这样的系统具有满意的稳定性储备：一般希望r=30～60°；Kg(dB)6db 即Kg2 。 在实际中两者都要有一定的储备，如P185例20 必须同时考虑相位裕量γ和幅值裕量Kg，见书上P185例题。 对数判据有以下优点： Bode图易作，且可通过渐近线粗略估计稳定性。 很容易判别各环节对系统稳定性的影响，有利于对参数进行合理选择或校正。 调整增益K时，只需将对数幅频特性曲线上、下平移即可，因此，很容易得到满足系统稳定要求的增益值K。 例5-21 总 结 稳定性概念 代数判据-劳斯，解决稳定性判断 几何判据-奈氏，伯德，增加相对稳定性判断 见教材例5-18 §5-7 系统的相对稳定性 　　 从Nyquist稳定判据可推知；若P＝0的闭环系统稳定，且当Nyquist轨迹不包含且离点(一1，j0)越远，则其闭环系统的稳定性越高； 　　 开环Nyquist轨迹离点(一1，j0)越近，则其闭环系统的稳定性越低。这便是通常所说的系统的相对稳定性，它通过对点(一1，j0)的靠近程度来表征，其定量表示为相位裕度和幅值裕度。 一、