PID调节总结.docVIP

在线性连续系统中，控制规律通常由以下三种情况组成： 比例控制：控制作用u与偏差e成比例关系； 积分控制：控制作用u为偏差e对时间的积分（ ）成比例关系； （微分控制：控制作用u为偏差e对时间的导数（ ）成比例关系； 因此，控制作用u常用的表示形式为： 式中的Kc是控制器的比例增益，Ti和Td都具有时间量纲，分别称为积分时间和微分时间。 PID控制器具有以下优点： 原理简单，使用方便。 适应性强。 鲁棒性强，即其控制品质对被控制对象特性的变化不太敏感。 例1：纯比例控制（P）的作用和比例调节对系统性能的影响 图1 比例环节分别为0.8、2.4、3.5 Simulink示意图 图2 当取KP1时 比例控制改善了系统的稳态性能（开环增益加大，稳态误差减小） 改善了系统的快速性（幅值穿越频率wc增大，过渡过程时间ts缩短） 但是系统的稳定程度变差，只有原系统稳定裕量充分大时才能采用比例控制。 当取KP1时 对系统性能的影响刚好相反例2：PI对系统性能的影响 PI控制的主要特点为： PI控制器在与被控对象串联连接时，相当于在系统中增加了一个位于原点的开环极点，同时也增加了一个位于s左半平面的开环零点。 位于原点的极点可以提高系统的型别，以消除或减小系统的稳态误差，改善系统的稳态性能。 增加的负实部零点则可减小系统的阻尼程度，缓和PI控制器极点对系统稳定性及动态过程产生的不利影响。 在实际工程中，PI控制器通常用来改善系统的稳态性能。 图3 单位阶跃响应 图4 单位阶跃响应 图5 单位阶跃扰动响应 图6 单位阶跃扰动响应曲线 例3：PD对系统性能的影响 图7 单位阶跃响应 图8 单位阶跃响应 图9 单位阶跃扰动响应 图10 单位阶跃扰动响应 例3：PID对系统性能的影响 PID控制的主要特点为： 当阶跃输入作用时，P作用是始终起作用的基本分量；I作用一开始不显著，随着时间逐渐增强；D作用与I作用相反，在前期作用强些，随着时间逐渐减弱。 PI控制器与被控对象串联连接时，可以使系统的型别提高一级，而且还提供了两个负实部的零点。 与PI控制器相比，PID控制器除了同样具有提高系统稳态性能的优点外，还多提 了一个负实部零点，因此在提高系统动态性能方面具有更大的优越性。 PID控制通过积分作用消除误差，而微分控制可缩小超越量，加快反应，是综合了PI控制与PD控制长处并去除其短处的控制。 从频域角度来看，PID控制是通过积分作用于系统的低频段，以提高系统的稳态性能，而微分作用于系统的中频段，以改善系统的动态性能。