机电一体化系统设计第5幻灯片讲义.pptVIP

1 机电一体化系统设计 第五章 机电一体化系统的元、部件的特性分析 5.1 系统元、部件动态特性 5.2 传感器的特性分析 5.3 执行元件的特性分析 5.4 执行元件与机械结构结合中的若干问题 2 机电一体化系统设计 5.1 系统元、部件动态特性 机械系统：机械系统是由轴、轴承、丝杠及连杆等机械零件构成的，将一种机械量变换成与目的要求对应的另一种机械量。 3 机电一体化系统设计 包括负载在内的机械总体的动态特性，以传递函数表示为： 如果运动变换是非线性变换，用微分方程表示为： 4 机电一体化系统设计 5.1.1 变换机构及其运动变换分析 线性变换机构： 齿轮传动机构 挠带传动机构 回转—直线变换机构 非线性变换机构 间歇机构 : 多自由度机器人机构 连杆机构 凸轮机构 5 机电一体化系统设计 齿轮传动机构 传动比： 1)定轴轮系 指圆柱齿轮传动、圆锥齿轮传动、蜗轮蜗杆传动 6 机电一体化系统设计 2)行星齿轮传动 一般由中心轮、行星轮、内齿轮、行星架等组成。依据输入轴、输出轴、机架不同，其传动变换特性也有所不同。 3)谐波齿轮传动 由谐波发生器(轮)、柔性轮、刚性轮等组成。依据输入轴、输出轴、机架不同，其传动变换特性同样有所不同。 4) 差动齿轮传动 7 机电一体化系统设计 8 机电一体化系统设计 挠带传动机构 a)同步带传动 b)链轮链条传动 c)绳轮传动 9 机电一体化系统设计 回转－直线线性变换机构 a)齿轮齿条机构 b)滚珠丝杠机构 10 机电一体化系统设计 间歇机构 14 机电一体化系统设计 5.1.2 机构静力学特性 静力学所研究的问题： 机构输出端所受负载(力或转矩)向输入端的换算。 机构内部的摩擦力(或转矩)对输入端的影响。 求由上述各种力或重力加速度引起的机构内部各连杆、轴承等的受力。 15 机电一体化系统设计 5.1.2 机构静力学特性 虚功原理 虚位移：在某瞬时，质点系在约束允许的条件下，可能实现的任何无限小的位移。虚位移可以是线位移，也可以是角位移。 虚位移用符号δ表示，它是变分符号，“变分 包含有无限小的 “变更”的意思。对于无限小的实位移，我们一般用微分符号 d表示，例如dr , ds, dx等。因为虚位移是任意的无限小位移，所以在定常约束的条件下，实位移只是虚位移中的一个。 虚功：设某质点系受力F作用，设想给质点系一虚位移δr ,则力F在虚位移上作的功称为虚功，即 理想约束：如果在质点系的任何虚位移中，所有约束反力所作虚功的和等于零，则这种约束称为理想约束。 虚位移原理：对于具有理想约束的质点系，其平衡的条件是：作用于质点系的主动力在任何虚位移中所作虚功的和等于零，即 。上述结论称为虚位移原理，又称为虚功原理。 16 机电一体化系统设计 负载力(或转矩)向输入端的换算 17 机电一体化系统设计 18 机电一体化系统设计 机构内部摩擦力的影响 线性变换机构： 变换关系： 19 机电一体化系统设计 变换关系： 非线性变换机构 20 机电一体化系统设计 5.1.3 机构动力学特性 机构动力学：研究构成机构要素的惯性和机构 中各元、部件的刚性引起振动的一门学问。 平面运动机构要素的动态力及动态转矩 空间运动机构要素的动态力及动态转矩 Lagrange公式与动态力（或转矩）向输入端的换算 机构输出端的弹性与动态特性 21 机电一体化系统设计 平面运动机构要素的动态力及动态转矩 G ——刚体重心 r ——重心的位置矢量 θ ——刚体回转角 ri ——重心到受力点的位置矢量 m ——刚体质量 J ——刚体绕其重心的转动惯量 22 机电一体化系统设计 空间运动机构要素的动态力及动态转矩 G ——刚体重心 r ——重心的位置矢量 Gxsyszs ——刚体的固定坐标系(Σs) J ——Σs表示的惯性矩阵（3×3） ω(S) ——Σs表示的刚体角速度矢量 Fi ——刚体所受作用力 Fi(S) ——刚体所受作用力的Σs表示 ri(S) ——受力点从重心开始的位置矢 量的Σs表示 23 机电一体化系统设计 Lagrange公式与动态力(或转矩)向输入端的换算 r ——重心位置矢量 ω ——绕重心的回转角速度 K ——所具有的动能 m——要素质量 J ——绕其重心的转动惯量矩阵 该要素所具有的重力势能：