《自动控制原理》 胡寿松 5-3 频域稳定判据 频域稳定判据.ppt

计算ГF 包围原点的圈数R的过程中，应注意： 正确判断半闭合曲线ГGH 穿越（-1,j0）点左侧的负实轴时的方向、半次穿越和补充的虚线圆弧所产生的穿越次数，但不计穿越（-1，j0）的次数。 2 奈奎斯特稳定判据 根据前面构造的s平面闭合曲线Г和已知开环系统开右半平面的极点数P（不包括虚轴上的极点）和半闭合曲线ГGH 的情况下，根据幅角原理和闭环稳定条件，可得如下奈奎斯特稳定判据。 反馈控制系统稳定的充分必要条件是：半闭合曲线ГGH （奈氏曲线）不穿过（-1,j0）点且逆时针包围临界点（-1，j0）点的圈数R等于开环传递函数的右半S平面极点数（正实部及点数）P。 根据前面分析，F(s)=1+G(s)H(s)的零点就是闭环系统的极点，因此，当F(s)在s开右半平面的零点数为零时，也意味著闭环系统在s开右半平面的极点数为零，即闭环系统不存在正实部极点。 奈氏稳定判据 由幅角原理可知，闭合曲线ГF包围函数F(s)=1+ G(s)H(s)的零点数即闭环系统正实部极点数为： Z = P – R = P - 2N 当P≠R时， Z≠0，即闭环系统存在正实部极点，因此，系统闭环不稳定。 当ГGH 穿过（-1,j0）点时，表明存在s=±jωn使得： G(±jωn)H(±jωn) = -1，此时 F(±jωn)=1+G(±jωn)H(±jωn)=1-1=0 由此可见，此时闭环系统存在共轭纯虚根，系统可能临界稳定。因此，计算ГGH 穿越次数时，不计穿越（-1，j0）点的次数。 例5-10 已知单位反馈系统开环幅相曲线（K=10,P=0, ν=1）如图所示，试确定系统闭环稳定时K的取值范围。 分析：由已知条件可知，当K=10,P=0,ν=1时，开环系统含有积分环节，可画出其奈氏曲线ГGH ，如图所示。根据奈氏稳定 判据可知： N+=1，N-=1，R=2N=2(N+-N-)= 0 Z=P-R=0-0=0，故当K=10系统稳定。现在要考虑当K变化时，系统仍闭环稳定吗？要使系统闭环稳定，K的取值范围是什么？ 要回答上述问题首先就是要回答K变化时开环幅相曲线是否会变化？若不变，系统自然闭环稳定，此说明系统闭环稳定与K无关；若变化呢？它又是怎么变？系统是否仍闭环稳定？ 由开环幅相曲线的绘制方法可知，开环幅相曲线的起点仅与ν有关（0型系统除外），终点仅与(n-m)有关，且穿越频率ωx与K的取值无关，仅仅是幅相曲线与负实轴的交点沿负实轴移动。原因分析如下： 令Im [G(jωx)H(jωx)] = 0，只需 与K无关，此时，幅相曲线与负实轴的交点为： 上述两式说明穿越频率ωx与K的取值无关，但幅相曲线与负实轴的交点会沿负实轴移动，即穿越频率处的G(jωx)H(jωx)值会发生变化，因为它的实部改变了比例系数K。 通过上述分析可知，在本例中，当K变化时穿越频率ω1、ω2、ω3不变，但幅相曲线与负实轴的交点会沿负实轴移动，由此引起开环幅相曲线发生变化，影响系统闭环稳定性。 解决方法： 分别假设三个穿越频率ω1,ω2,ω3点处各自的频率特性值G(jωi)= -1(i=1,2,3)，意味其幅相曲线穿越（-1，j0）点，此时系统处于临界稳定，由此假设算出各自对应的Ki，依Ki将K的取值范围划分为不同的区间，再作出各对应区间的奈氏曲线ГGH ，由此判断各区间的系统稳定性，最终确定K的取值范围。 解：设三个交接点频率为ω1,ω2,ω3,且ω3＞ω2＞ω1，开环传递函数典型环节分解表示为如下形式： 其中， 由题设条件可知：ν=1，且 因为当取K=10时有: G(jω1)= -2，G(jω2)= -1.5，G(jω3)= -0.5 于是，若令G(jωi)= -1(i=1,2,3),即分别令各交接频率点处ГGH曲线穿越（-1，j0）点（临界稳定点）时，根据上面公式可算出对应的Ki(i=1,2,3)值： 同理，可求出：K2= 20/3，K3=20。对应地，分别取 可作出各区间对应的ГGH曲线，如下图所示。 曲线如图 图中， K1=5，K2= 20/3，K3=20 根据各区间对应的ГGH曲线，利用奈氏稳定判据判断各区间的系统闭环稳定性。 闭环系统稳定 闭环系统不稳定 闭环系统稳定 闭环系统不稳定 综上可得，系统闭环稳定时K的取值范围为： 和 当K=5，20/3和20时，系统闭环临界稳定。 补充说明：下面以第一区间为例说明 各区间对应的ГGH曲线的作法 当 有 于是可得，该区间的幅相曲线如上图（a）形式。 同理， 5-3 频域稳定判据