含有柔顺关节的并联机器人应力分析.pdfVIP

第42卷 第6期 北 京 工 业 大 学 学 报 Vol.42 No.6 2016年 6月 JOURNAL OF BEIJING UNIVERSITY OFTECHNOLOGY Jun. 2016 含有柔顺关节的并联机器人应力分析 1,2 1 李摇 渊 ,余跃庆 (1.北京工业大学机械工程与应用电子技术学院,北京摇 100124;2.大同大学煤炭工程学院,山西大同摇 037003) 摘摇 要:为了研究含有柔顺关节的并联机器人系统疲劳寿命和优化设计,基于含有柔顺关节的三自由度平面并联 机器人动力学模型,推导动应力理论公式. 运用 MATLAB软件进行计算,并且与SolidWorks、ANSYS和ADAMS三 种软件联合共同构建的仿真模型结果进行了对比. 结果表明:理论计算和软件仿真所得