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4、 程序模块库 程序模块 ――任务开始―― 功能：用于新建一个与主程序同时运行的子任务。 新建子任务 不能超过16个。 程序模块 ――结束模块―― 功能：用于给主程序或任务加一个结束标志，该模块不产生JC代码。结束模块后不能再连接其他模块。 程序模块 ――新建子程序―― 功能：把需要重复使用的一组模块新建为“子程序”，便于在主程序中调用，以精简程序。 5、AS多功能扩展卡模块库 AS多功能扩展卡模块对能力风暴扩展卡功能进行了封装，所包含的模块与扩展卡动作相关。 ――?模拟输入―― 功能：“模拟输入”模块用于检测扩展卡模拟通道输入。 ――灰度检测―― 功能：可以探测到地面各个位置的不同颜色， 其返回值为0～255，数值越大，说明颜色越深。 * 机 器 人 基 础 工 程 实 训 机器人基础 工程实训 模块的功能 1、执行器模块库 执行器模块 ――直行―― 功能：“直行”模块主要用于控制机器人前进、后退。 执行器模块 ――转向―― 功能：“转向”模块主要用于控制机器人转向。 机器人往返跑 执行器模块 ――启动电机―― 功能：“启动电机”模块主要用于控制机器人的左右电机功率。此模块可实现左右两只主动轮按不同速度、不同方向行走，如直行、旋转、走弧线等。 执行器模块 ――停止电机―― 功能：“停止电机”模块主要用于关闭驱动电机和扩展电机。 执行器模块 ――延时等待―― 功能：“延时等待”模块主要是让机器人的前一个状态保持一段时间。 逆时针走直径约一米的圆形路径 执行器模块 ――发音―― 功能：“发音”模块主要用于让机器人发音，唱一个音符。 执行器模块 ――显示―― 功能：在机器人LCD液晶显示屏上显示信息。 执行器模块 ――计算―― 功能：可用于加减乘除计算，或对变量进行赋值。 执行器模块 ――自定义―― 功能：提供用户自定义功能，利用该模块直接用JC代码 进行编写程序。 2、传感器模块库 单功能模块---具有读取传感器检测值功能； 带判断功能模块---具有读取传感器检测值和进行条件判断两种功能。 传感器模块包括两类： 传感器模块 ―― 红外测障―― 功能：能够检测到机器人左前/右前/正前方是否有障碍物。 判断方式： “＝＝”表示“是”的意思 “！=”表示“不是”的意思 表示障碍物在前边 变量类型 传感器模块 ――碰撞检测―― 功能：用于检测机器人是否碰到障碍物，它能判断左/右/前/后/左前/左后/右前/右后等方向。 传感器模块 ――亮度检测―― 功能：用于检测环境的光线明暗，传感器的返回值为0～255，数值越大，说明光线越暗。 平均 检测左右两个光敏，再取平均值 左 检测左侧光敏 右 检测右侧光敏 偏差 左亮度检测值与右亮度检测值的差值 方式”单选按钮，如下表所示： 传感器模块 ――声音检测―― 功能：用于检测声音的大小，反馈的检测值为0～255之间的整数，值越大，声音越响，值越小，声音越弱。 传感器模块 ――系统时间―― 功能：主要用于检测机器人运行的时间。程序开始运行，则计时开始。下载程序和按下复位键都会使时间恢复从零开始。 传感器模块 ―― 转角检测 ―― 功能：① 检测编码器值； ② 进行编码器清零； 注： ①传感器的返回值为计数器累加值。 ② 6.19mm/脉冲 10.91度/脉冲 3、控制模块库 控制模块 ――多次循环―― 功能：“多次循环”模块允许多次执行同一组指令。 范例：让机器人连续唱do re mi 三次。 控制模块 ――永远循环―― 功能：“永远循环”模块永远执行循环体内的同一组指令。 范例：如果机器人检测到碰撞，就发音。 控制模块 ――条件循环―― 功能：当设定的判断条件成立，就重复执行循环体。 一旦条件不成立，就退出循环。 范例：在周围很安静的情况下，机器人一直重复进行声音检测。你一旦发出响一点的声音，机器人就开始运动。 控制模块 ――条件判断―― 功能：根据条件在两组指令中选择一组执行，如果满足条件就执行左边“是”的指令，不满足条件就执行右边“否”的指令。 范例：机器人对外界的光线进行检测，如果外界光线很暗， 就安静地呆着，如果光线足够亮，就旋转并发音。 机 器 人 基 础 工 程 实 训 机器人基础 工程实训 *