第四章根轨迹分析法说明稿.ppt

例7 已知系统的开环传递函数 试求闭环系统的根轨迹分离点坐标d，并概略绘制出根轨迹图。 * 解：根据系统开环传递函数求出开环极点 按步骤： n=2,m=1,有两条根轨迹 两条根轨迹分别起于开环极点，终于开环零点和无穷远零点 实轴上根轨迹位于有限零点－1和无穷零点之间，因此判断有分离点 * 离开复平面极点的起始角为 * 渐近线 （舍去） ⑥会合点坐标d * 此系统根轨迹如图所示 * 10、根之和与根之积 如果系统特征方程写成如下形式 闭环特征根的负值之和，等于闭环特征方程第二项系数 。若 根之和与开环根轨迹增益 无关。 n个特征根 * Tips 在开环极点已确定不变的情况下，其和为常值，因此，n-m?2的系统，当增益Ｋ的变动使某些闭环极点在s平面上向左 移动时，则必有另一些极点向右移动，这样才能保证极点之和为常值。这对于判断根轨迹的走向很有意义。 闭环特征根之积乘以 ，等于闭环特征方程的常数项。 * 常见闭环系统 根轨迹图 * *例4－4 根据动态结构图绘制以K为参变量的根轨迹。 解： * 按步骤画图 有4条根轨迹 各条根轨迹分别起于开环极点 0，-3，-1+j1, -1-j1 ；终于无穷远 实轴上的根轨迹在0到-3之间 渐近线 * 确定分离点d 解方程得 （舍去） * 确定起始角 * 确定根轨迹与虚轴的交点。 令 代入上式 解得 闭环系统的特征方程为 * * 例4－5 已知单位负反馈系统开环传递函数为 试画出 时的闭环系统的概略根轨迹，并求出 时的闭环传递函数及闭环极点。 * 解：根据根轨迹绘制法则，按步计算： n=4，有四条根轨迹； 起始于开环极点0，-20，-2-j4, -2+j4，终于无穷远处； 实轴上的根轨迹在（0，-20）区间； n=4,m=0,则有4条根轨迹趋于无穷远，它们的渐近线与实轴的交点和夹角为 * 取 * 根轨迹的起始角。 解得 分离点坐标d。 舍 * 根轨迹与虚轴交点。 系统特征方程 解得 则两个闭环极点 令 代入 * 此时特征方程为 利用长除法，可求出其他两个闭环极点 * 1.根轨迹的连续性 2.根轨迹分支数 3.根轨迹的对称性 5.实轴上的根轨迹 4.根轨迹的起点和终点 7.根轨迹的分离点和会合点 6.根轨迹的渐近线 8.根轨迹与虚轴的交点 9.根轨迹的起始角和终止角 绘制根轨迹的基本法则 10. 根之和和根之积 * 四 绘制根轨迹的基本法则 2、根轨迹的分支数(n阶系统根轨迹有n个分支) 分支数＝开环极点数 ＝开环特征方程的阶数 3、根轨迹对称于实轴 闭环极点为 实数→在实轴上 复数→共轭→对称于实轴 1、根轨迹的连续性 * 起于开环极点，终于开环零点。 4、根轨迹的起点与终点 由根轨迹方程有： * 若开环零点数m 开环极点数n (有 个开环零点在无穷远处) 则有( )条根轨迹趋于无穷远点 → → 起点 → → 终点 * 5、实轴上的根轨迹 1.共轭复数零、极点与实轴上的根轨迹无关； 2.实轴上根轨迹区段的右侧，开环零、极点数目之和应为奇数。 证明： 设一系统开环零、极点分布如图。 * 在实轴上任取一试验点 代入辐角方程则 所以辐角方程成立，即 是根轨迹上的点。 * 一般，设试验点右侧有l个开环零点，h个开环极点，则有关系式 证毕 如满足辐角条件必有 所以，L-h必为奇数，当然L+h也为奇数。 * 例3 设一单位负反馈系统的开环传递函数为G(s)=K(s+1)/[s(0.5s+1)],求 时的闭环根轨迹。 解：将开环传递函数写成零、极点形式 * 最后绘制出根轨迹如图所示。 法则2，有两条根轨迹 法则4，两条根轨迹分别起始于开环极点0、－2，一条终于有限零点－1，另一条趋于无穷远处。 法则5，在负实轴上，0到－1区间和－2到负无穷区间是根轨迹。 按绘制根规迹法则逐步进行： * 例3 根轨迹 * ——研究根轨迹是按什么走向趋向无穷远。 当 nm 时，则有（n-m) 条根轨迹分支终止于无限零点。这些趋向无穷远的根轨迹分支的渐近线由与实轴的夹角和交点来确定。? 6、根轨迹的渐近线 6、根轨迹的渐近线 渐近线与实轴正方向的夹角为： 渐近线与实轴相交点的坐标为： * 由于 和 是实数或共轭复数，故 必为实数，因此，渐近线交点总在实轴上。 例4 已知系统的开环传递函数