第章南邮顺序控制与数字程序控制技术方案培训.pptVIP

第4章 顺序控制与数字程序控制技术;OUTLINE;4.1 顺序控制技术;4.1.1 顺序控制概述;例4.1 冷加工自动线中钻孔动力头钻孔过程的顺序控制原理图;钻孔过程分为以下5步;例4.2 机械手 ;⒉ 顺序控制系统的类型; 2、控制程序流程图;START：MOV A ，P1 ；读入现场信号 ANL A ，# 03H CJNE A ，#03H ，START ；SQl、SBl＝1？ STEP1：SETB P1.5 ；是，动力头快进 MOV A ，P1 ；读入现场信号 ANL A ，# 04H CJNE A ，# 04H，STEPl ；判断SQ2＝1？ STEP2：SETB A ，P1.6 ；是，转入工进 MOV A ，Pl ；读人现场信号 ANL A ，# 08H CJNE A ，# 08H ，STEP2 ；判断SQ3＝1？ CAlL DELAY ；是，延时停留 SETP3：MOV A ，# 80H MOV P1 ，A ；YA3＝l ，YAl ，YA2 ＝0 MOV A ，P1 ANL A ，# 02H CJNE A ，#02H ，SETP3 ；判断SQ3＝1？ CLR P1.7 ；是，YA3＝0 AJMP START ；返回，转下次循环 ;4.2 数字程序控制技术;4.2 数字程序控制技术;图4.6 曲线分段;⑴ 按控制对象的运动轨迹分类 点位控制 直线切削控制 轮廓切削控制;⑵ 根据有无检测反馈元件分类 开环数字程序控制 闭环数字程序控制;4.2.2 逐点比较法插补原理;逐点比较法特点;1. 逐点比较法直线插补;当 ，表明m点在直线段OA下方，为逼近给定曲线，应沿+y方向走一步至m+1，该点的坐标值为;③ 终点判别方法;④ 第一象限直线插补计算流程;⑵ 四个象限的直线插补;凡F≥0时，向x方向进给，在第一、四象限向+x方向进给；在第二、三象限，向-x方向进给； 凡F0时，向y方向进给，在第一、二象限向+y方向进给；在第三、四象限，向-y方向进给。 不管是哪个象限，都采用与第一象限相同的偏差计算公式，只是式中的终点坐标值均取绝对值;表4.2 四象限的进给脉冲和偏差计算;四象限直线插补计算流程图 ;设给定的加工轨迹为第一象限的直线OP，起点为坐标原点，终点坐标A（xe，ye），其值为(5，4)，试进行插补计算并作出走步轨迹图。;图4.13 逐点比较法圆弧插补;①偏差判别 偏差值 F = x2 + y2 －R2 当P点位于圆弧上时，F = 0 当P点位于圆弧外时，F 0 当P点位于圆弧内时，F 0;②进给 P点在圆弧外时，F 0，向圆外 ( -x方向 ) 进给一步。 P点在圆弧内时，F 0，向圆外 ( +y方向 ) 进给一步。 P点在圆弧上时，F = 0，规定按F 0处理。; 设P点在圆外，F 0， F = (x－1)2 + y2 － R2 = x2 －2x + l + y2 －R2 =（x2 + y2 －R2）－2x + l = F－2x + 1 若P点在圆内，F 0 ， F = x2 + (y+ 1)2 －R2 = x2 + y2 +2y + l － R2 = (x2 + y2 －R2) +2y + l = F+2y+l ; 总步数作为计数长度值，长度计数器的初值为 Nxy = |xe －x0|+ |ye －y0| 每个坐标方向设一个计数器 Nx = |xe －x0| Ny = |ye －y0|;第一象限逆圆插补的流程图;图4.15圆弧插补走步轨迹图;第二象限顺圆的偏差计算公式 ;图4.17