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俯卧撑机器人实验报告 实验日期2012/11/23 小组人员：付才、熊征宇、夏昌华 俯卧撑机器人总体构思：在对TKStudio程序、CPU以及各零件有一定了解的情况下，经小组成员讨论初步定为能做俯卧撑的机器人，我们的目标机器人能够站立、跨步、弯腰、最终能够依靠手臂舵机的配合来实现身体的上下运动，类似于俯卧撑，但由于机器人关节较多，最终选定采用标准舵机配合两个CPU的形式。 实验过程 机构的搭建 机构的搭建耗费了我们很大一部分时间，首先就是关节部分的联接，最初我们所有的关节都采用如下方式： 但是由于这种方式太不稳定，容易晃动，并且很容易损坏,最终在肘和膝盖采用如下图的机械臂联接方式，其他仍然采用上述方式。 对于四肢的长短也经过多次选择，最初由于选择的支杆太长，造成整个机器人太高重心不稳，非常容易翻到。后来改用更短的支杆，重新调整重心。再在足部加装5X7的平板，进一步稳定重心。身体采用了7X11的孔平板四个角用于固定标准舵机。 我们一共采用了8个标准舵机，腿的膝盖以及髋关节各一个，手的肘以及肩膀各一个。由于每个CPU的舵机接口只有6个，我们不得不采用两块CPU，分别控制手和脚，即每块CPU控制4个舵机。 外加6个传感器，分别实现、左脚先迈、右脚先迈、右脚起身、左脚起身、 机器人实验硬件和软件认识 硬件机构 CPU 1 . 输入端口A，连接传感