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实时以太网 Ethernet PowerLink技术综述 工业控制中对实时以太网的需求 工业中对实时以太网的需求主要有两个指标：一是实时性，二是抖动性能。 实时性 什么是实时性，实时性不等于高性能。在工业控制领域，实时可定义为系统对某事件的响应可以再可预测的时间内完成。即实时性是指系统可以在一个预定的时间范围内做出相应的响应。至于预定的时间范围则和具体的应用相关。根据应用需求一般把实时性划分为四个级别，如下表1所示。 表1 工业自动化领域中各应用场合对实时性的要求 应用场合 实时响应时间 信息集成度较低的过程自动化应用场合 100ms 绝大多数的工厂自动化应用场合 1-100ms 高性能的运动控制应用 100us-1ms 高动态同步过程 100us 如表1所示，信息集成度较低的过程自动化应用场合（如化工工程工业）中，一般响应在秒级/（）100ms）就可以满足系统的实时性要求；而在绝大多数工厂自动化应用场合一般5-10ms响应时间就可以满足要求了；但是在在高性能同步运动控制（高速过程、机器人）中一般是需要小于1ms的实时响应时间才能满足系统的要求；另外将高动态同步过程等实时性要求更高（100us）的应用划为第四个等级。 抖动 抖动同样过程每次完成时间的偏差 图 1 抖动时间示意图 根据工业自动化开放网络联盟（IAONA）的定义实时性中网络抖动可以分为四个级别，如下表2.2所示 表2.2 IAONA规定的网络抖动时间等级 应用场合 网络抖动时间 楼宇控制，监控系统，非时间关键的过程，仓库系统控制等100ms-1s 输送系统，简单的回路调节10ms-100ms 数控机床，高速过程，机器人等100us-1ms 高动态同步，多轴同步 1us 图 2 PowerLink实时通信模型与ISO参考模型对照示意图 如上图2，PowerLink的物理层和数据链路层的媒体访问控制子层均采用IEEE802.3u标准，这使得PowerLink使用标准的快速以太网标准作为传输媒介。中间层主要完成数据传输服务，负责完成数据传输和网络调度管理，满足各种应用对实时性的要求。顶层规定了应用层的数据结构，采用CANopen协议，以满足不同厂商设备间的互操作性。 由于PowerLink的底层是并采用IEEE802.3u标准，所以在中间层、以及顶层，可以实现IT技术的链接。通过中间层的管理，系统可以在规定的时间内使用FTP、HTTP等非实时模块协议来通信。 新的网络协议栈 PowerLink底层使用的是快速以太网标准，但是快速以太网不能避免数据的碰撞。为此，PoweLink使用SCNM（Slot Communication Network Management）机制来避免数据碰撞。 如下PowerLink的协议栈示意图，数据链路层的逻辑链路子层、NMT模块、SDO序列以及UDP、TCP、IP组成了协议栈的中间层（数据传输服务层）。应用层数据分三类到达数据链路层的逻辑链路子层，即：PDO、SDO和IP数据包。PDO属于实时数据，会立即经由数据链路层发出；SDO属于网络网管理数据，首先到达SDO序列，然后在规定时间直接发往数据链路层，或者由UDP在异步阶段发往数据链路层；IP数据包（包括TCP和UDP）一律中异步阶段发送。数据的接受也是遵循类似的优先级。 图3 POWERLINK通信栈结构示意图 PowerLink的报文格式 由于PowerLink底层采用IEEE802.3u标准，所以PowerLink帧具有标准的以太网头部和尾部（14+4字节）。另外PowerLink首部有3字节，分别是：SID、DA和SA。SID即Server Identity，指明PowerLink的服务类型，可取值为：SoC、PReq、PRes、SoA、ASnd（其具体的含义参见下一节）。DA，SA分别为目标地址、源地址（即节点号）。 图 4 PowerLink帧格式 应用层数据之后还有四字节的CRC（及以太网标准尾部）。下面分别说明SoC、PReq、PRes、SoA、ASnd帧格式，以整个帧的第14位（）为0偏移位来说明这五种帧。所以，对于第0、1、2字节（即EPL首部）不再重复说明。 SoC (Start of Cyclic)帧格式 SoC帧格式如下图5所示。 图 5 SoC帧格式 MS：即Multiplexed Cycle Completed，复用循环完成时翻转（未理解） PS：即Prescaled Slot，此标志为用于慢速节点（即并不是每个周期都动作的节点） NetTime：可选项，为网络时钟，在采用IEEE1558协议时可采用。 RelativeTime：实时时钟，每生成一个SoC就加一次循环时间，在NMT状态机为NMT_GS_INITIALISING状