哈工大理论力学第七版第十四章幻灯片.pptVIP

第十四章 虚位移原理 §14-1 约束 ·虚位移·虚功 1 约束及其分类 限制质点或质点系运动的条件称为约束. 限制条件的数学方程称为约束方程. 限制质点或质点系在空间的几何位置的条件称为几何约束. （（1）几何约束和运动约束 如 限制质点系运动情况的运动学条件称运动约束. （2）定常约束和非定常约束 约束条件随时间变化的称非定常约束. 不随时间变化的约束称定常约束. （3） 其它分类 　　约束方程中包含坐标对时间的导数,且不可能积分成有限形式的约束称非完整约束. 约束方程是等式的，称双侧约束（或称固执约束）. 约束方程为不等式的，称单侧约束（或称非固执单侧约束） n为质点数，s 为约束方程数. 约束方程中不包含坐标对时间的导数，或者约束方程 中的积分项可以积分为有限形式的约束为完整约束. 本章只讨论定常的双侧、完整、几何约束. 双侧约束 单侧约束 单侧约束 双侧约束 定常约束 非定常约束 完整约束 非完整约束 虚位移与实位移 虚位移与实位移 虚功 4 理想约束 　　如果在质点系的任何虚位移中,所有约束力所作虚功的和等于零，称这种约束为理想约束. 力在虚位移上作的功称虚功. 光滑固定面约束、光滑铰链、无重刚杆，不可伸长的柔索、固定端等约束为理想约束. 即 设质点系处于平衡,有 或记为 此方程称虚功方程,其表达的原理称虚位移原理或虚功原理. § 14-2