第5章转速、电流反馈控制的直流调速系统.pptVIP

例题3-3 试按退饱和超调量的计算方法计算例题3-2中调速系统空载起动到额定转速时的转速超调量，并校验它是否满足设计要求。 解 当h=5时，查表得： 注意： （1）转速的退饱和超调量与稳态转速有关。 按线性系统计算转速超调量时，当h选定后，不论稳态转速n*有多大，超调量σn%的百分数都是一样的。 按照退饱和过程计算超调量，其具体数值与n*有关 （2）反电动势对转速环和转速超调量的影响 。 反电动势的动态影响对于电流环来说是可以忽略的。 对于转速环来说，忽略反电动势的条件就不成立了。好在反电动势的影响只会使转速超调量更小，不考虑它并无大碍。 （3）内、外环开环对数幅频特性的比较 外环的响应比内环慢，这是按上述工程设计方法设计多环控制系统的特点。 5.4 转速、电流反馈控制直流调速系统的仿真 采用了转速、电流反馈控制直流调速系统，设计者要选择ASR和ACR两个调节器的PI参数，有效的方法是使用调节器的工程设计方法。 工程设计是在一定的近似条件下得到的，再用MATLAB仿真软件进行仿真，可以根据仿真结果对设计参数进行必要的修正和调整。 1.1．电流环的仿真 考虑到反电动势变化的动态影响 饱和非线性模块(Saturation)，来自于Discontinuities组 饱和上界 , 改为10。 饱和下界 , 改为-10。 图3-29 电流环的仿真结果 PI参数是根据例题3-1计算的结果设定 在直流电动机的恒流升速阶段，电流值低于200A，其原因是电流调节系统受到电动机反电动势的扰动。 PI调节器的传递函数为 PI调节器的传递函数为 2．转速环的系统仿真 从Signal Routing组中选用了Mux模块来把几个输入聚合成一个向量输出给Scope 输入量的个数设置为2 ASR调节器传递函数为 双击阶跃输入模块把阶跃值设置为10 把负载电流设置为136，满载起动， 图3-36 转速环的抗扰波形图 在空载运行过程中受到了额定电流扰动时的转速与电流响应曲线。 在工程设计时，首先根据典型I型系统或典型Ⅱ型系统的方法计算调节器参数， 然后利用MATLAB下的SIMULINK软件进行仿真， 灵活修正调节器参数，直至得到满意的结果。 电势常数：Ce=0.132 电枢回路总电阻：R=0.5Ω 时间常数：Td=0.03s,Tm=0.18s 晶闸管装置放大系数：Ks=40 整流装置滞后时间常数：Ts=0.0017s 电流反馈系数：β=0.05V/A 转速反馈系数：α=0.007Vmin/r 电流滤波时间常数：Tfi=0.02s 转速滤波时间常数：Tfn=0.01s 电流调节器参数：Ki=1.013, τi=0.03s. 转速调节器参数：Kn=2, τn=1s 电流扰动：100 仿真参数： * * * * * * * * * * * * * * * 如果实际系统要求的跟随性能指标不同，电流调节器参数应作相应的改变。 此外，如果对电流环的抗扰性能也有具体的要求，还得再校验一下抗扰性能指标是否满足。 模拟式电流调节器电路 U*i —电流给定电压； –?Id —电流负反馈电压； Uc —电力电子变换器的控制电压。 含给定滤波与反馈滤波的 PI型电流调节器 电流调节器的实现 电流环的闭环传递函数： 电流环在整个系统中的作用 采用高阶系统的降阶近似处理方法，忽略高次项，可降阶近似为： 降价近似条件为 式中，ωcn——转速环开环频率特性的截止频率。 电流环在转速环中等效为 结论： 改造了控制对象 加快了电流的跟随作用。 双惯性环节 较小时间常数的一阶惯性环节 例题 某晶闸管供电的双闭环直流调速系统，整流装置采用三相桥式电路，基本数据如下： 直流电动机：220V，136A，1460r/min，Ce=0.132Vmin/r，允许过载倍数λ=1.5； 晶闸管装置放大系数：Ks=40； 电枢回路总电阻：R=0.5Ω ； 时间常数：Tl=0.03s， Tm=0.18s； 电流反馈系数：β=0.05V/A（≈10V/1.5IN）。 设计要求 设计电流调节器，要求电流超调量 解： 1）确定时间常数 整流装置滞