增加极零点对原系统根轨迹的影响.pptVIP

增加極、零點對原系統根軌跡的影響 系統的根軌跡 系統的根軌跡有何用處 加極點或零點至G(s)H(s) 的影響 加極點至G(s)H(s) 增加極點對原系統的根軌跡的影響 加零點至G(s)H(s) 加零點至G(s)H(s) 加零點至G(s)H(s) 增加極、零點對原系統根軌跡的影響 增加極、零點對原系統根軌跡的影響 航電系 歐陽讓教授 - - 以閉迴路系統的常數增益為參數，系統特徵根在複數平面上隨該參數變化得到的圖形即稱為系統的根軌跡(root locus)。 對未確定之物理參數而言，根軌跡可以使我們了解在物理參數所有的可能發生情況下，系統是否仍然是穩定的。 對設計參數來說，它以圖解法提供了參數選擇的依據，指導設計者選擇何參數可使系統根落於何處，以致於保證了系統將有什麼樣的動態性能。 藉由一些經驗法則，於根軌跡中加入適當的極－零點，可改變根軌跡的形狀，亦即改變系統的動態特性，達成以圖解法設計控制器的目的。 根軌跡圖 (root locus plot) 是當特定參數改變時（範圍通常是零至無窮大），閉迴路系統的特性方程式的根在平面上所有可能的位置圖形。控制系統中控制器設計的問題可視為研究加極點或零點至迴路轉移函數G(s)H(s)對根軌跡的影響。 加極點至迴路轉移函數G(s)H(s)會產生將根軌跡推往右半平面的效果。降低了系統的相對穩定性。 增加一個極點-2的情況 加一極點b，其中ba0，主根軌跡有稍往右移的現象。若再加一極點c，其中cba0，主根軌跡有更往右移的現象。 加入一對共軛複數極點後，主根軌跡有往右移的趨勢。 加左半平面的零點至G(s)H(s)通常會產生將根軌跡推往左半平面移動與彎曲的效果。提高了系統的相對穩定性。 加入一個零點(s+b)後的根軌跡 加入一對共軛複數零點後的根軌跡 加左半平面的零點至G(s)H(s)通常會產生將根軌跡推往左半平面移動與彎曲的效果。提高了系統的相對穩定性。 加入一個零點(s+c)後的根軌跡 增加一個零點的情況 右移零點 由前面根軌跡的建立可以得知： 根軌跡由極點出發到達零點或到無窮遠。 加零點對根軌跡有吸引的現象，加入極點則對根軌跡有排斥的現象。 由根軌跡圖的觀察可以歸納： 加入極點將使系統的階次增加，易產 生不穩定的現象。 適當的加入零點後，系統的根軌跡受零點吸引，可改善系統的暫態響應，或增加系統的相對穩定度。 航電系 歐陽讓教授 - -