机器人技术第一章课件.ppt

机器人技术 绪论Introduction of Robotics 1. 1 机器人学的发展 1．2 机器人的特点、结构与分类 1．3 机器人学与人工智能 1．4 如何学好机器人技术 Robotics 绪论 1.1机器人学的发展 1.1.1机器人的由来 1）东汉、张衡发明的指南车 2）1768-1774，瑞士钟表匠制作的木偶机器人 3）1920捷克剧作家Karel Capek首次提出Robota一词 4）1950美国科幻作家Assimov,提出机器人三守则 5）1954美国人设计了第一台电子可编程机器人 6）1962美国GM公司使用全球第一台机器人Unimate Robotics 绪论 1.1机器人学的发展 正在播放录像, 请把视频放大! Robotics 绪论 1.1机器人学的发展 1.1.2机器人的定义 美国机器人协会（RIA）定义 日本机器人协会（JIRA）定义 中国机器人定义 国际标准化组织（ISO）定义 共同属性：1）象人或人的一部分，并模仿人的动作 2）具有智能或感觉与识别能力 3）是人制造的机器或机械电子装置 Robotics 绪论 1.1机器人学的发展 1.1.3机器人学的进展 简单历史回顾 目前发展情况 1）机器人投资理论 2）日本成为机器人生产大国，美国为研究大国 3）机器人产业迅速发展 4）应用范围遍及各领域 5）机器人学兴起 6）机器人向智能化发展 Robotics 绪论 1.1机器人学的发展 正在播放录像, 请把视频放大! Robotics 绪论 1.2机器人的特点、结构与分类 1.2.1机器人的主要特点---通用性和适应性 通用性versatility---可执行不同功能和完成不同任务的能力 取决于其结构特点和承载能力 一般自由度越多，通用性越强 适应性adaptivity---主要指其对工作环境变化的适应能力 需具有（1）传感与测量环境变化的能力 （2）分析任务和执行操作规划的能力 （3）自动执行指令能力 Robotics 绪论 1.2机器人的特点、结构与分类 1.2.2机器人系统的结构 机器人系统由机械部分、环境测量、任务规划、控制器等四部分组成，结构如图1.1。 Robotics 绪论 1.2机器人的特点、结构与分类 Robotics 绪论 1.2机器人的特点、结构与分类 1.2.3机器人的自由度 1）刚体的自由度 任何空间刚体具有6个自由度，即可任意运动。 2）机器人的自由度 机器人靠末端执行器工作，末端执行器具有6个自由度即可保证其灵活运动。3个位置、3个姿态自由度。图1.4 Robotics 绪论 1.2机器人的特点、结构与分类 1.2.3机器人的自由度 3）自由度与机动性 一般自由度越多，机器人越灵巧。 Robotics 绪论 1.2机器人的特点、结构与分类 1.2.4机器人的分类 按几何结构分:柱面坐标机器人、球面坐标机器人、关节球面 坐标机器人。 按机器人控制分：非伺服机器人、伺服机器人（点、轨迹） 按用途分：工业机器人、探索机器人、服务机器人、军事机器 人（地面、海洋、空中） 按机器智能分：一般机器人、智能机器人（传感机器人、交互 机器人、自主机器人） 按移动性分：固定机器人、移动机器人（轮式、履带、步行） Robotics 绪论 正在播放录像, 请把视频放大! Robotics 绪论 1.2机器人的特点、结构与分类 1.2.4机器人的分类 Robotics 绪论 1.2机器人的特点、结构与分类 1.2.4机器人的分类 Robotics 绪论 1.2机器人的特点、结构与分类 1.2.4机器人的分类 Robotics 绪论 1.2机器人的特点、结构与分类 著名机器人 Robotics 绪论 1.2机器人的特点、结构与分类 著名机器人 Robotics 绪论 1.2机器人的特点、结构与分类 著名机器人 Robotics 绪论 1.2机器人的特点、结构与分类 著名机器人 Robotics 绪论 1.2机器人的特点、结构与分类 著名机器人 Robotics 绪论 1.2机器人的特点、结构与分类 著名机器人 Robotics 绪论 正在播放录像, 请把视频放大! Robotics 绪论 1.2机器人的特点、结构与分类 著名机器人 Robotics 绪论 正在播