SIMOTION运动控制器基础应用手册2010.doc

SIMOTION运动控制器 基础应用 2010 / 03版 Motion Control Application 前 言 针对运动控制与伺服驱动器的基础应用，西门子（中国）运动控制应用中心编写了全套共3本手册。分别为： 应用基础手册1 —— 驱动与控制基础 应用基础手册2 —— SINAMICS S120 驱动器基础应用 应用基础手册3 —— SIMOTION运动控制器基础应用 该手册为全套手册的第三部分，介绍了西门子SIMOTION运动控制器的基本组态、调试、编程与常用运动控制命令。 本系列手册仅适用于西门子内部工程师交流学习及相关客户培训之用。由于编者水平有限，手册中难免出现纰漏之处，恳请广大同事能够不吝赐教。 SLC I DT MC APC Solution Team 2010-03 目 录 一、SIMOTION 概述 1 1.1 应用背景 1 1.2 SIMOTION的系统组成及功能 1 1.3硬件平台 2 1.4 SCOUT工程开发平台 4 二、系统组态 6 2.1 新建项目 6 2.2 插入设备 7 2.3 建立连接 8 2.3.1 设置通讯接口 8 2.3.2 配置SIMOTION上DP接口参数 9 2.3.3配置PG/PC的通讯方式 10 2.3.4激活至SINAMICS_Integrated 的路由 11 2.3.5下载硬件组态 12 2.4 项目配置与调试 14 2.4.1恢复SINAMICS_Integrated至工厂设置 14 2.4.2在线自动配置驱动 14 2.4.3手动配置报文 16 2.4.4轴配置 17 2.4.5下载整个项目 22 2.4.6使用控制面板调试轴 23 2.5 编程与测试 26 2.5.1 程序结构 26 2.5.2 MCC编程 26 2.5.3 将程序分配到执行系统 33 2.5.4 下载程序 35 2.5.5 程序测试 36 三、执行系统 39 3.1 执行等级 39 3.2 任务优先级 43 四、编程语言 47 4.1 概述 47 4.2 MCC 47 4.2.1 MCC Unit 和MCC Chart 48 4.2.2 MCC命令 51 基本命令 53 任务命令 54 程序结构命令 55 通讯命令 56 单轴命令 56 外部编码器、测量输入点以及Output Cam命令 57 同步操作命令 58 4.2.3 数据类型和变量定义 59 数据类型 59 变量定义 61 4.2.4 子程序调用 65 4.3 LAD 74 五、常用运动控制功能 77 5.1 单轴运动控制命令 77 5.1.1 轴使能命令(Enable Axis) 77 命令参数说明 77 范例 79 5.1.2 轴回零命令 (Home Axis) 83 命令参数说明 84 范例 85 5.1.3 轴移动命令(Move Axis) 96 命令参数说明 97 .2范例 97 5.1.4 轴定位命令(Position Axis) 99 命令参数说明 100 范例 100 5.1.5 轴停止命令(Stop Axis) 103 命令参数说明 104 范例 105 5.2 同步运动控制命令 107 5.2.1 同步操作简介 107 功能介绍 107 齿轮同步 109 凸轮同步 110 5.2.2齿轮同步命令(Gearing On) 111 命令参数说明 111 范例 116 5.2.3 解除齿轮同步(Gearing Off) 128 命令参数说明 128 范例 130 5.2.4 凸轮同步（Cam On） 132 命令参数说明 132 范例 137 5.2.5 解除凸轮同步命令（Cam Off） 145 命令参数说明 145 范例 148 5.3 应用实例 150 5.3.1 机械结构 150 5.3.2 工艺描述 150 5.3.3 系统拓扑结构 151 5.3.4 系统组态 151 5.3.5 程序实现 154 创建IO变量表 154 手动模式 155 自动模式 157 急停程序 161 错误处理程序 162 主程序 162 执行系统分配 166 5.3.6 测试 167 参考文献及联系人 169 一、SIMOTION 概述 1.1 应用背景 现代科学技术的不断发展给机械制造行业带来了机遇的同时也带来了更多的挑战。即使最先进的机器也必须不端满足更高的要求，必须应对诸如高产品质量、循环率不断提高的最高程度的生产能力和最低寿命周期成本的挑战。因此电子元件正在逐步取代机械部件，不仅如此，控制系统还必须承担更多复杂的处