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XX大学 《现代数控技术》课程学期论文 PID控制 PID Control 学 号： 姓 名： 专 业： 指导老师： 日 期： PID控制 XXX （XXXXX大学 XXXX学院， XXX XXX） 摘要：PID控制是过程控制中应用最广泛的控制方法.文中介绍了PID控制原理、模拟型和数字型PID控制器，在此基础上详细分析了目前使用比较广泛的几种PID参数整定方法，并且介绍了几种先进智能PID控制器。 关键词：PID控制 过程控制 参数整定 智能PID控制 PID CONTROL Author:Liu Dong hai (School of Mechanical Engineering,Dalianjiaotong University,Dalian 116028) Abstract：PID control is the most common control method used in process control .This paper introduces PID control principles,analogical and digital PID controllers,in this review and analyzes the methods widely used at present about parameter tuning of PID controllers，and introduces some anvanced intelligent PID controllers. Keywords: PID control process control Parameter tuning Intelligent PID control 1 引言 PID控制作为一种经典的控制方法，从诞生至今，经历数十年的发展和完善，因其优越的控制性能业已成为过程控制领域最为广泛的控制方法；PID控制器具有结构简单、适应性强、不依赖于被控对象的精确模型、鲁棒性较强等优点[1]，其控制性能直接关系的生产过程的平稳高效运行，因此对PID控制及其参数整定问题的研究不但具有理论价值，更具有很大的实践意义。 随着工业的发展，控制对象的复杂程度不断加深，尤其对于大滞后、时变的、非线性的复杂系统，对PID控制提出了更高的要求，很多新型的PID应运而生，特别是智能PID控制器。人们把很多理论整合到PID控制器中，使PID控制器的性能得到增强，以适应被控对象的特性变化。 2 PID控制原理 PID控制是基于反馈理论的调节方式，它通过测量、比较获取偏差信号，并将偏差的比例（Proportion）、积分（Integral）、微分（Differential）通过线性组合构成控制量对被控对象进行调节。 2.1 模拟PID控制[2] 常规的模拟PID控制系统原理框图如图2-1所示。该系统由模拟PID控制器和被控对象组成。图中，r（t）） （式2-1） 模拟PID控制器的控制规律为： (式2-2) 其中： Kp—————控制器比例系数 Ti—————控制器积分时间，既积分系数 Td—————控制器微分时间，既微分系数 图 2-1 1比例（P）部分 比例部分的数学式表示是： 比例控制是一种最简单的控制方式，其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时，系统存在稳态误差（Steady-state-error）[3]。 2 积分（I）部分 积分部分的数学式表示是： 从积分部分的数学表达式可以知道，只要存在偏差，则它的控制作用就不断的增加；只有在偏 差 e(t )＝0 时，它的积分才能是一个常数，控制作用才是一个不会增加的常数。可见，积分部分可以 消除系统的偏差。 积分环节的调节作用虽然会消除静态误差，但也会降低系统的响应速度，增加系统的超调量。 3 微分（D）部分 微分部分的数学式表示是: 实际的控制系统除了希望消除静态误差外，还要求加快调节过程。在偏差出现的瞬间，或在偏差变化的瞬间，不但要对偏差量做出立即响应，而且要根据偏差的变化趋势预先 给出适当的纠正。为了实现这一作用，可在 PI 控制器的基础上加入微分环节，形成 PID 控制器。微分环节的作用是阻止偏差的变化。 2.2 数字PID控制 由于计算机的出现，计算机进入了控制领域。人们将模拟 PID 控制