电磁力反馈中磁场特性分析与线圈姿态计算.pdfVIP

第３０卷　第４期 电子测量与仪器学报 Ｖｏｌ３０　Ｎｏ４ 　　·５９０· ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＥＬＥＣＴＲＯＮＩＣＭＥＡＳＵＲＥＭＥＮＴＡＮＤＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＡＴＩＯＮ ２０１６年４月 ＤＯＩ：１０．１３３８２／ｊ．ｊｅｍｉ．２０１６．０４．０１２ 电磁力反馈中磁场特性分析与线圈姿态计算 朱炜煦　袁志勇　童倩倩 （武汉大学计算机学院　武汉　４３００７２） 摘　要：电磁力反馈技术是人机交互领域的重要研究方向。电磁力反馈技术能克服机械力反馈技术的摩擦力误差、连接积 累误差、操作空间有限等问题，但是线圈的空间姿态摆放对电磁力反馈交互性能影响很大。针对该问题，采用有限元法分 析线圈磁场特性并提出了一种基于交互应用需求计算线圈姿态的算法。首先，分析了线圈磁场的盲区特性、线圈的姿态对 电流与磁场变化关系的影响及磁场随线圈姿态变化的规律。在此基础上，采用概率云描述了交互应用需求并提出了一种 针对不同交互应用需求计算线圈姿态的方法。最后通过实验验证了该线圈姿态算法能大幅提高电磁力反馈交互性能。 关键词：电磁力反馈；磁场盲区特性；有限元法；概率云；交互应用需求；线圈姿态计算 中图分类号：ＴＮ９８；ＴＰ３９　　文献标识码：Ａ　　国家标准学科分类代码：５２０．６０２０ Ｃｏｉｌｍａｇｎｅｔｉｃｆｉｅｌｄｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓａｎａｌｙｓｉｓａｎｄｃｏｉｌｓｐａｔｉａｌｐｏｓｅ ｃａｌｃｕｌａｔｉｏｎｉｎｍａｇｎｅｔｉｃｈａｐｔｉｃｆｅｅｄｂａｃｋ ＺｈｕＷｅｉｘｕ　ＹｕａｎＺｈｉｙｏｎｇ　ＴｏｎｇＱｉａｎｑｉａｎ （ＳｃｈｏｏｌｏｆＣｏｍｐｕｔｅｒ，ＷｕｈａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｗｕｈａｎ４３００７２，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｍａｇｎｅｔｉｃｈａｐｔｉｃｆｅｅｄｂａｃｋｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙｓｈｏｗｓｇｒｅａｔｉｍｐｏｒｔａｎｃｅｉｎｈｕｍａｎｃｏｍｐｕｔｅｒｉｎｔｅｒａｃｔｉｏｎ，ｗｈｉｃｈｈａｓ ｔｈｅａｂｉｌｉｔｙｔｏｏｖｅｒｃｏｍｅｔｈｅｓｈｏｒｔａｇｅｏｆｍｅｃｈａｎｉｃａｌｈａｐｔｉｃｆｅｅｄｂａｃｋ，ｓｕｃｈａｓｆｒｉｃｔｉｏｎｅｒｒｏｒ，ｊｏｉｎｔａｃｃｕｍｕｌａｔｉｖｅｅｒｒｏｒ， ｌｉｍｉｔｅｄｏｐｅｒａｔｉｏｎｒａｎｇｅｅｔｃ．Ｎｅｖｅｒｔｈｅｌｅｓｓ，ｔｈｅｓｐａｔｉａｌｐｏｓｅｏｆｃｏｉｌｅｎｏｒｍｏｕｓｌｙｉｍｐａｃｔｓｔｈｅｉｎｔｅｒａｃｔｉｖｅｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ． Ｔｏｓｏｌｖｅｔｈｉｓｐｒｏｂｌｅｍ，ｔｈｅｃｏｉｌ’ｓｍａｇｎｅｔｉｃｆｉｅｌｄｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｉｓａｎａｌｙｚｅｄｕｓｉｎｇｆｉｎｉｔｅｅｌｅｍｅｎｔｍｅｔｈｏｄ，ａｎｄａｎａｌ ｇｏｒｉｔｈｍｔｏｃａｌｃｕｌａｔｅｔｈｅｃｏｉｌｓｐａｔｉａｌｐｏｓｅｃｏｒｒｅｓｐｏｎｄｉｎｇｔｏｔｈｅｉｎｔｅｒａｃｔｉｖｅｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｉｓｐｒｅｓｅｎｔｅｄ．Ｆｉｒｓｔ，ｗｅａｎａ ｌｙｚｅｄｔｈｅｃｏｉｌ’ｓｍａｇｎｅｔｉｃｆｉｅｌｄｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓ，ｄｉｓｃｕｓｓｅｄｈｏｗｔｈｅｃｏｉｌｓｐａｔｉａｌｐｏｓｅｉｍｐａｃｔｓｔｈｅｒｅｌａｔｉｏｎｂｅｔｗｅｅｎｃｏｉｌ ｃｕｒｒｅｎｔａｎｄｍａｇｎｅｔｉｃｆｉｅｌｄ，ａｎｄｓｕｍｍａｒｉｚｅｄａｒｅｇｕｌａｒｐａｔｔｅｒｎｉｎｗｈｉｃｈｍａｇｎｅｔｉｃｆｉｅｌｄｃｈａｎｇｅｓｗｉｔｈｔｈｅｖａｒｉａｔｉｏｎｏｆ ｃｏｉｌｓｐａｔｉａｌｐｏｓｅ．Ｏｎｔｈｉｓｂａｓｉｓ，ｗｅｕｓｅｄｐｒｏｂａｂｉｌｉｔｙｃｌｏｕｄｔｏｄｅｓｃｒｉｂｅｔｈｅｉｎｔｅｒａｃｔｉｖｅｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｓ，ａｎｄｐｒｏｐｏｓｅｄ ａｎａｌｇｏｒｉｔｈｍｏｆｃａｌｃｕｌａｔｉｎｇｔｈｅｃｏｉｌｓｐａｔｉａｌｐｏｓｅｕｓｉｎｇｐｒｏｂａｂｉｌｉｔｙｃｌｏｕｄｃｏｒｒｅｓｐｏｎｄｉｎｇｔｏｖａｒｉｏｕｓｉｎｔｅｒａｃｔｉｖｅｒｅｑｕｉｒｅ ｍｅｎｔｓ．Ａｔｌａｓｔ，ｗｅｄｅｍｏｎｓｔｒａｔｅｄｔｈｅｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌｖｅｒｉｆｉｃａｔｉｏｎｏｆｔｈｅａｌｇｏｒｉｔｈｍ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｍａｇｎｅｔｉｃｈａｐｔｉｃｆｅｅｄｂａｃｋ；ｂｌｉｎｄａｒ