导航原理(绪论)PPT.pptVIP

导航中常用的关系式 1，坐标变换 导航的主要任务是确定运动体相对于所选定的参考坐标系的位置、速度和运动姿态。 不同的导航方式有不同的测量量，测得的各种量是相对不同的坐标系，而导航解算必须在同一坐标系中进行。 解决的方法是不同坐标系之间进行坐标转换 1，几何推导 2，矢量推导 坐标变换 写成矩阵形式 矢量推导法 矢量F在两个坐标系中保持不变 坐标变换的注意事项 称为从坐标系1到坐标系2的变换矩阵。注意 ，他们之间的关系是 在推导坐标变换关系时，一定要注意是谁到谁的变换 旋转角度：逆时针为正 坐标变换 基本旋转：仅绕一根轴的旋转 复杂的坐标变换都可以分解为几种基本旋转的组合。 三种基本变换的公式 基本旋转 设两坐标系Si和Sj的原点重合，初始位置时两坐标系的坐标轴也完全重合，当Sj分别绕Si的zi、yi 、xi轴逆时针旋转? 角时，将Sj中相应的坐标向量变换到Si中相应的坐标向量的旋转变换矩阵分别是 导航原理 第一章 绪论 1，基本概念 导航 制导 2，导航、制导的区别与联系 3，导航的应用范围 按照运动体运动范围的不同，主要有以下四 方面的导航：海，陆，空，天。 4 导航的分类 所谓自主导航，其严格的定义是，运动体完全依靠所载的设备，自主地完成导航任务，和外界不发生任何光、电联系，否则称为非自主导航。 优点：隐蔽性好，工作不受外界条件（自然、非自然）的影响。 1、自主式导航，2、非自主式导航。 非自主导航的缺点：1，需要地面站；2，实时性差；3，安全性差。 美国学者lemay提出用下列四个特点来代表航天器自主导航的概念：（1）自给或者独立；（2）实时；（3）无发射；（4）不依靠地面站。 本课的主要内容是研究航天器的自主导航原理 自主导航的方法主要有：惯性导航、天文导航、地（陆）标导航和卫星导航等。 惯性导航（inertial navigation）： 通过测量运动体的加速度(惯性)，并进行积分运算，获得飞行器瞬时速度和瞬时位置数据的技术。 惯性导航的原理 惯性导航系统属于一种推算导航方式．即从一已知点的位置根据连续测得的运载体航向角和速度推算出其下一点的位置．因而可连续测出运动体的当前位置。惯性导航系统中的陀螺仪用来形成一个导航坐标系使加速度计的测量轴稳定在该坐标系中并给出航向和姿态角；加速度计用来测量运动体的加速度，经过对时间的一次积分得到速度，速度再经过对时间的一次积分即可得到距离。 惯性导航系统的组成及各部分的作用 加速度计 陀螺仪 导航计算机 测量飞行器的转动运动的角速度 测量飞行器的平移运动的加速度 计算机根据测得的加速度信号和角速度信号计算出飞行器的速度和位置 惯性导航系统的优点 （1）由于它是不依赖于任何外部信息．也不向外部辐射能量的自主式系统．故隐蔽性好也不受外界电磁干扰的影响； （2）可全天候全球、全时间地工作于空中、地球表面乃至水下． （3）能提供位置、速度、航向和姿态角数据，所产生的导航信息连续性好而且噪声低． （4）数据更新率高、短期精度和稳定性好． 惯性导航系统的缺点 （1）由于导航信息经过积分而产生．定位误差随时间而增大．长期精度差； （2）使用之前需要较长的初始对准时间； （3）设备的价格较昂贵； （4）不能给出时间信息。 惯性导航的典型应用 二战期间德国的V2火箭首次应用了惯性导航系统 天文导航（celestial navigation） 定义：以已知准确空间位置的自然天体为基准，通过天体测量仪器被动探测天体位置，经解算确定测量点所在载体的导航信息。 天文导航的重要性：天文导航是一种古老的导航手段，随着科技的发展，世界各军事强国对天文导航越来越重视。 天文导航的重要性 美国：1998年前后，美国数十位导航专家耗时13个月提出了一整套导航战理论，对未来战场上GPS的可用性表示担忧，进而指出两种导航体制并存的必要性，并特别强调天文惯性导航的重要性。 俄罗斯一直把天文导航系统放在重要位置，并注重实效和花巨资进行天文导航基础理论研究及实验室建设 天文导航的重要性 英国有关人士认为，如果敌方是在首先使我方的电子导航、无线电导航设备失去作用的情况下进行第一次打击，那么，天文导航就显得格外重要。 法国通用机械电气公司（SAGEM）认为，天文导航至少应当作为GPS的备用手段来使用。 天文导航系统的优缺点 自主性强。天文导航系统不需要其他地面设备的支持，所以是自主式导航系统。不受人工或自然形成的电磁场的干扰，不向外辐射电磁波，隐蔽性好； 定位、定向的精度比较高，定位误差与定位时刻无关，即导航误差不随时间积累。 缺点：1，天文测量受到天体能见度的限制；2；导航信息更新率较低。 地标导航（ground mark